柔性存储自动货柜控制系统设计

针对大中型货箱的存储需求,以节约、安全、高效为目标,设计一套柔性存储自动货柜控制系统。为满足大中型货箱的柔性存储,货柜采用方钢焊接的高稳定性框架结构,并在竖直方向采用等高隔档的机械结构;控制系统采用工控PC和DSP组成的上下位机架构,实现了人机交互、柔性存储规划、运动控制、状态检测等功能。针对单货箱入库问题,制定存放原则并提出三维度影响价值体系用于量化存储规划原则的符合程度;针对多货箱入库存储位置规划及其实时性要求,采用简化的遗传算法进行实时规划,实现了多货箱入库的柔性存储规划。

一种垂直横移式智能立体货柜的设计

针对不同高度大中型货箱的存储需求,结合堆垛机和自动货柜的优点,设计研发了一种柔性存储智能立体货柜。其主体部分采用刚度较好、工艺要求较低的承重支架,传动部分采用链条提升和货叉横移的结构组合;控制系统采用DSP代替传统的PLC,实现货柜空间资源的柔性分配、执行机构的快速定位、多传感器的状态监测等功能。应用表明,本货柜系统能可靠地完成高位货箱的出入库和高效柔性存储。

一种应用于LED封装机对准系统的参数自适应滤波算法

高性能的LED封装机对准系统需要能够准确地对图像中的标记的边缘进行定位,而一般的图像平滑滤波算法对标记的边缘也会起到平滑作用,导致边缘定位不准确。针对这个问题,提出了一种根据经典Lee滤波算法改进的滤波算法,对Lee滤波算法的关键参数的计算公式进行了改进,利用三角函数和局部灰度值统计信息来表示其取值式,使得其可以利用图像的局部灰度数学统计程序化地计算出算法参数的适宜取值,从而使算法脱离了人工的干预。实验证明,改进后的Lee滤波算法能够在无需人工给定参数的情况下,快速完成参数的自适应选取,从而实现对同一图像的不同部分各采用不同的、合理的滤波系数,实现滤波。

一种应用在电子封装机上的视觉定位算法

高性能的电子封装机需要其对准系统具有快速、准确定位的特点,而传统的图像定位算法其准确性不高。针对这个问题,提出了一种改进的视觉定位算法。首先对图像进行适当的预处理和分割,然后采用基于Hough变换和最小二乘法相结合的方法,进行标记图像的边缘提取,最后计算角度偏差和平移偏差。该方法不仅有较快的计算速度,同时对标记图案的残缺不敏感,可以提高对准系统的准确率。