倾斜轨道上的三级倒立摆数学模型的建立与可控性研究

给出倾斜轨道上的三级倒立摆机构的动能、势能和损耗能,利用拉格朗日方程推导出倾斜轨道上的单电机控制的三级倒立摆理论上的数学模型。给出了线性化状态方程、可观性矩阵的秩和可控性矩阵的秩及条件数,并进行原理性数学仿真。仿真结果表明,直接利用系统的全部状态进行线性反馈,三级倒立摆在有些初始条件下是稳定的,而在另一些初始条件下又是不稳定的。这表明三级倒立摆是可观、可控但又是难控制的。

变焦镜系统的闭环控制

针对变焦镜系统的机械装置的特点和技术要求,采用闭环控制方案。分别采用动态矩阵控制与线性控制两种方法设计控制器。在参数变化和外干扰都不太大的条件下两者性能相近,但采用线性补偿器的线性控制法简单、成熟,故总是优先选用。对象参数变化大和受到较大扰动时,两者性能不同:当时间常数增大一倍时,线性系统的最大超调由 8%变到 21%,动态矩阵控制法的最大超调由 6%变到 9%;在斜坡扰动作用下,线性系统的误差与时间成正比,而动态矩阵法的误差为 0.002。因此,在对象参数变化和扰动都比较大时,应当采用动态矩阵控制方法,它能使系统在动态性能和稳态误差两方面都具有良好的鲁棒性。

两轴扫描镜系统的解耦与控制

两轴扫描镜是一个具有复杂非线性的强耦合系统。本文以红外仿真装置中的两轴扫描镜为分析对象，研究它的解耦与控制。测试和应用结果表明系统稳态精度高，动态性能良好。

GWT-5T高精度五轴台定位精度控制研究

GWT-5T是高精度电液伺服控制系统,针对其子系统(目标方位系统),研究了系统的精密定位控制问题.首先讨论了Clegg非线性积分器在离散系统中的实现和特点,给出了系统摩擦力的模型.在此基础上,提出了结合冲击信号的非线性积分器控制器.结果表明,该系统极限环基本消除、精度大幅度提高,表明了该控制器的有效性。

直流电动机的脉宽调制功放电路

由晶体管组成的线性功率放大器有很多优点,但它有一个最大的缺点就是效率底,特别是在电动机低转速、大转矩运行时,需要的是低电压,大电流,效率低这个缺点表现得更为明显。而采用分立元件组成的脉宽调制型(PWM)功率放大器使用的元件较多,调试比较麻烦。笔者采用集成电路组成PWM功率放大器,加40V电压可长期输出3A电流。该电路的特点是结构简单、调试方便、具有电流负反馈线路和可靠的限流保护措施。

小车垂直运动系统的设计

本文介绍了一个运行范围有限而惯量又较大的位置随动系统的频带选择方法和消除振荡、保证系统运行平稳及安全可靠的措施。

一种经济型铣床数控系统及其自动编程软件

本文介绍采用经济型数控装置改造X52-K立式铣床所用的硬件和软件设计的基本方法,以及用其加工凸轮的自动编程软件.

机械耦合系统的解耦方法

本文讨论了机械耦合系统的解耦方法,重点介绍方框图解耦方法,并通过三轴耦合系统的耦合分析和解耦设计说明了方框图解耦法的应用。

半实物仿真中的期望频率特性控制研究

根据半实物仿真系统中期望输出预知的特点，讨论了相应的离散控制问题。首先提出了给定带宽的零相位滞后离散模型，对不可抵销零点的补偿方法进行了研究，并按该模型设计了相应的利用未来信号的前馈控制器。根据该方法可以获得近似的理想闭环模型。典型模型的设计、实验和仿真结果表明了该方法适用于半实物仿真系统中的高速高精度伺服控制。

半实物仿真系统的预见控制研究

针对半实物仿真系统中未来信息可以利用的特点，提出了利用未来信息的线性逆系统设计方法，典型模型的仿真结果证明了该方法的有效性。

红外仿真装置中的光标二级控制技术

为了实现对光束目标位置的高精度控制，可以采用二级控制方法──粗定位与精定位。这种控制策略在红外仿真装置中得到了应用。

正弦振荡器振幅的闭环控制

本文介绍正弦波振荡器振幅的闭环控制原理及脉冲调宽稳幅法和场效应管稳幅法的线路,并提出了双T 网络选频电路失真度计算公式和参数选择原则。

一种改进的非线性积分器及应用

本文针对非线性积分器工程设计中的几个问题，提出了一种可以不要求系统开环频率特性具有良好低通特性的改进非线性积分器，并对该非线性积分器进行了详细的分析，仿真结果证明该非线性积分器的有效性。

灵境技术人机界面的综述

灵境（虚拟现实）技术是一种针对人的环境仿真技术。为了自然地向人输出逼真的环境信息，灵境技术采用了全新的人机界面。本文从视频界面、音频界面、触动力觉界面三个方面详细介绍了灵境技术人机界面的种类、工作原理、性能要求、关键技术和现状。

红外目标/背景仿真装置设计的关键技术研究与应用

半实物仿真技术是研究发展红外寻的制导武器的一种有效手段，红外目标／背景仿真装置是其重要组成部分。本文介绍了红外目标／背景仿真装置研制中的关键技术及设计方案。

基于超稳定理论的三轴台自适应控制研究

针对三轴转台电控伺服系统中的非线性、参数时变性、转台的快速性和大时变负载干扰,控制器用Popov超稳定性和正性理论进行设计,设计的信号综合并联自适应模型跟随控制器可解决系统在运行过程中参数发生变化对控制性能影响的问题。仿真结果表明,该方法能有效抑制参数扰动及外力干扰,保证系统快速性要求,并具有很好的鲁棒性。

验证呼、吸气体成分的实验装置

验证呼、吸气体成分的实验装置吉林省靖宇县五中柏桂珍吕福盛李长生在生理卫生有关呼吸系统的教学中，我们感到验证人体呼出的气体中含有较多ＣＯ２的实验存在不足之处，它只反映出人体呼出的气体中有ＣＯ２，没有达到对“较多”进行验证的目的，使学生对“较多”产生了模...

光束目标的高精度控制

指出产生光束目标的装置往往具有大惯量、存在严重干扰．很难实现高精度控制．认为采用粗精定位相结合的光标两级控制方法可以实现光标的精密快速控制．说明了光标两级控制的原理和要解决的几个关键问题．这些方法在红外仿真装置中获得成功．

上呼吸道感染儿童中肠道病毒流行病学特征分析

目的了解上呼吸道感染患儿中肠道病毒(enterovirus,EV)流行病学特征,为防控肠道病毒相关呼吸道感染提供依据。方法2021年1月─2022年9月在昆明市儿童医院门诊采集上呼吸道感染患儿咽拭子标本,提取标本RNA,使用实时荧光定量反转录聚合酶链反应(real-time quantitative reverse transcription PCR,real-time qRT-PCR)检测肠道病毒核酸,阳性标本采用半巢式反转录PCR(semi-nested reverse transcription PCR,semi-nested RT-PCR)方法进行VP1编码区扩增、测序和基因定型,用生物信息学软件进行分子流行病学相关分析;采用SPSS20.0统计分析软件进行数据分析。结果1023例患儿中肠道病毒阳性率为46.82%(479/1023),对94例(19.62%,94/479)标本成功扩增并测序,鉴定出17种基因型:60例(63.83%,60/94)鉴定为EV-A种中的7种基因型;33例(35.11%,33/94)鉴定为EV-B种中的10种基因型;1例(1.06%,1/94)为EV-C种的脊髓灰质炎病毒Ⅰ型疫苗株病毒。监测期间除个别月份外,肠道病毒月检出率均≥40.00%。<1岁、1~<6岁、6~<9岁和≥9岁年龄段儿童肠道病毒检出率分别为42.89%(169/394)、48.85%(213/436)、47.17%(75/159)和64.71%(22/34),不同年龄段肠道病毒阳性检出率差异无统计学意义(χ^(2)=7.54,P=0.057)。发热、咳嗽和疱疹为主要临床症状,临床诊断以疱疹性咽峡炎(20/90,22.22%)和感染性发热(19/90,21.11%)为主。系统进化分析结果显示,同型别本地序列、参考株与原型株汇聚在一大分支内,本地序列具有相对较近亲缘关系,与原型株距离较远;同时间段内,同型别本地序列呈现多条传播链共循环;或在不同时空,同一毒株发生了远距离跨区域传播。结论肠道病毒是昆明市本地呼吸道感染的重要病原,由多种型别引起,本地肠道病毒形成了独特的进化分支。

食线虫真菌致病相关丝氨酸蛋白酶的研究进展

食线虫真菌是一类土壤微生物,作为线虫的天敌,它们对于维持线虫在土壤生态环境中的种群动态平衡发挥着十分重要的作用。食线虫真菌通过形成特殊的捕食器官或产生毒素等方式来捕捉和杀死线虫。丝氨酸蛋白酶是食线虫真菌侵染线虫的重要毒力因子,近年来,研究人员对不同食线虫真菌来源的致病相关丝氨酸蛋白酶进行了大量的研究,尤其在丝氨酸蛋白酶的晶体结构和分子进化方面的研究取得了较大的进展。本文对食线虫真菌致病相关丝氨酸蛋白酶的生物化学性质和功能进行了系统的总结,对丝氨酸蛋白酶的晶体结构、催化机制及分子进化等最新的进展进行了评述。