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题名基于改进RRT算法的空间机械臂避障路径规划
被引量:3
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作者
柏维华
许行之
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机构
桂林理工大学机械与控制工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第2期18-22,27,共6页
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基金
桂林理工大学科研启动基金(GUTQDJJ2019044)。
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文摘
针对传统快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂的运动规划时,存在方向随机性强、目标导向性差、规划速度慢、轨迹平滑度差的问题,提出了一种基于目标偏置和拓展点选择机制的改进RRT算法。该算法利用目标偏置策略影响叶子结点的扩展方向,并且在算法陷入局部极小值时,结合碰撞信息进行拓展点选择从而快速脱离极小值;同时考虑到不同关节角对机械臂位姿影响的程度不同,为待搜索的关节空间各方向添加权重,从而大幅提升搜索效率,并且方便确定机械臂位姿的变化量。结果表明,改进后的算法能对树的生长方向产生引导作用,在提高算法的收敛速度的同时避免陷入局部极小值,并且提高了机械臂在仿真中运动规划效率。
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关键词
机械臂
路径规划
避障规划
快速扩展随机树
碰撞检测
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Keywords
mechanical arm
route planning
obstacle avoidance planning
rapidly-exploring random tree
collision detection
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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