一种时空特征融合的端到端自动驾驶方法设计

针对现有的端到端自动驾驶模型复杂度高、参数多、计算量大且仅由卷积神经网络组成的网络模型无法处理时间特征等问题,提出了一种融合时空特征的端到端自动驾驶模型M-GRU。该模型由改进的MobileNetV2网络和门控循环单元(GRU)网络组成。其中改进的MobileNetV2网络是在MobileNetV2基础上添加注意力模块,其通过加权处理与驾驶决策密切相关的特征信息,进而提升网络对重要特征的关注。M-GRU模型中的2个网络模块分别提取图像的空间特征和时间特征,通过行为克隆的方式,实现对自动驾驶行为的预测。在模拟器中对M-GRU模型进行训练和测试,并与NVIDIA提出的PilotNet模型进行对比,结果显示M-GRU的损失函数值比PilotNet低,M-GRU模型控制的小车能在道路上完成直行、转弯、加减速任务,同时完成简单和困难模式下的驾驶任务,具有更好的性能。

附子人参有效组分配伍对阿霉素致慢性心衰大鼠血流动力学的影响及其机制研究

目的观察附子人参有效组分不同比例配伍对阿霉素(ADR)诱导的慢性心力衰竭大鼠血流动力学的影响,探讨其对心力衰竭的保护机制。方法采用腹腔注射ADR方法建立慢性心力衰竭大鼠模型。附子人参有效组分按2∶1,1∶1,1∶2每天灌胃,末次给药后,用16导生理记录仪记录血流动力学指标;称重法检测心肌肥厚指数;ELISA法检测大鼠血浆血管紧张素Ⅱ(AngⅡ)和血管紧张素Ⅱ受体1(At1)含量;实时荧光定量PCR(RT-PCR)法检测心肌组织中At1m RNA的表达。结果与模型组比较,附子人参有效组分配伍各组均可明显改善ADR所致的慢性心衰大鼠的血流动力学异常;附子人参2∶1组可明显降低ADR诱导的慢性心衰大鼠心肌肥厚指数的异常升高;也可显著改善慢性心衰大鼠血浆AngⅡ和At1的异常升高,而且能显著升高心肌中At1m RNA的表达。结论附子人参有效组分2∶1配伍可能通过拮抗神经内分泌系统的过度激活,抑制心肌肥厚,从而阻断心肌重构,达到改善ADR所致的慢性心力衰竭的作用。