耕作机器人双三点定位及其目标图拟合控制

为了提高耕作机器人控制位姿精度,提出双三点定位和目标图拟合控制方法,以双三点定位算法与耕作目标图的拟合实现机器人在自主移动过程中的位置定位和姿态定位,利用激光测距传感器和超声波接收器构建了测试系统并进行了实验。结果表明,该定位方法提高了运算速度和控制精度,随着耕作机器人行进速度的提高,其绝对误差有所增大,而相对误差明显下降,耕作机器人对凸出地面的障碍物比较敏感,增加机器人的质量会增强其稳定性。

电网高压绝缘子清洁机械手设计

为了解决高压输电线路绝缘子带电清洁的问题,以巡线机器人为移动平台,进行清洁机械手的结构和伺服装置设计,采用直角坐标系法对机械手的运动参数进行了仿真。结果表明,清洁机械手的结构和参数的设计是合理的。