基于STM32的四旋翼无人机目标跟踪系统设计

本文针对四旋翼无人机的目标跟踪难点问题,设计了一种适用于多种场合的四旋翼无人机目标跟踪系统。该系统以STM32F407为核心,搭载九轴传感器、光流、气压计、OpenMV等模块,通过姿态解算和光流解耦合算法,计算出无人机精确的实时姿态和高度,并通过串级PID算法,实现稳定的飞行控制,在此基础上,通过OpenMV视觉模块进行颜色识别,确定目标位置。经实际测试四旋翼无人机能实现目标跟踪、可扩展性高、适应性强。

基于OpenMV视觉系统的智能送药小车

自新冠肺炎疫情以来,“无接触”一词成了当下的热点词汇。针对在医院的“无接触送药”问题,设计了一种能自动送药的智能小车控制系统,该系统以STM32F407ZGT6作为主控制器,周围配备有OpenMV视觉系统、TCS34725颜色巡线系统和电机驱动系统,采用串级PID算法对特定颜色进行跟踪巡线,同时利用卷积神经网络对数字字模进行模型训练,OpenMV加载训练后的神经网络模型能够对数字字模进行数字识别。在起点给定目标数字后,小车根据目标病房号,识别地面的数字,到达终点后停车,等待取药后自动返回。经测试小车的稳定性高、鲁棒性好。