基于SLAM算法和动静态规划的电厂智能巡检机器控制研究

巡检机器控制是电厂巡检自动化和智能化技术的核心,但现行方法在实际应用中存在一些不足和缺陷,不仅控制路径平滑系数较低,而且存在碰撞问题,智能巡检机器避障性能较差,无法达到预期的控制效果,为此提出基于SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)算法和动静态规划的电厂智能巡检机器控制方法。利用激光雷达和相机获取巡检环境信息,采用YOLOv3对图像增强,通过点云旋转去除激光点云中离散点,实现对点云数据增强,采用SLAM算法对巡检环境图像和激光点云融合,构建巡检地图和定位巡检机器,采用动静态规划根据环境信息动态调整巡检机器运动轨迹,从而实现对电厂智能巡检机器导航跟踪控制。经实验证明,应用设计方法后,巡检机器路径平滑系数在0.9以上,未发生碰撞,该方法在电厂智能巡检机器控制方面具有良好的应用前景。

基于5G+AI及UWB融合定位技术的一体化智慧点巡检系统开发

本文以某热电厂的一体化智慧点巡检系统的开发项目为例,提出基于5G+AI及UWB融合定位技术的一体化智慧点巡检系统的开发设计方案,在说明该系统总体开发设计思路的基础上,阐述了具体方案设计要点,同时探讨了该系统的应用成效。结果表明,其能够实现巡检过程智能化、标准化以及评测自动化,推动热电厂运行管理工作的升级。

基于能量守衡的汽汽换热器系统控制策略研究

某热电厂采用汽汽换热器系统替代更高参数的蒸汽直接减温减压的常用供热方案,实现能量梯级利用。提出1种基于能量守衡的协同控制策略,包含中压供热蒸汽流量跟随高压供热蒸汽流量模式和高压供热蒸汽流量跟随中压供热蒸汽流量模式,使汽汽换热器系统可以自动控制供热蒸汽参数。结果表明:在2种供热模式下,汽汽换热器系统均能稳定运行,试验过程中汽汽换热器出口高压供热蒸汽温度与中压供热蒸汽温度波动较小,控制策略切实可行,可解决全新供热工艺的自动控制问题。