自由浮动柔性空间双臂机器人的混合抑振控制

针对一种双臂4关节末端为柔性连杆的自由浮动空间机器人,将自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的柔性杆视为Euler-Bernoulli梁,采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,根据拉格朗日法,并结合系统动量守恒,推导了自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的动力学方程和振动方程;考虑弹性变形、建模误差及扰动项,以及动力学的非线性强耦合效应,在模态空间下,采用模糊滑模及最优控制的混合控制方法,讨论空间柔性双臂机器人操作臂在捕获运动时的轨迹跟踪及振动抑制问题。仿真实验表明,混合控制可以削弱滑模控制的抖振程度,使得滑模控制的输出更平稳,有效地抑制柔性连杆产生的弹性振动,保持操作臂末端轨迹跟踪的鲁棒性。

复杂土石组成大距离声波CT层析成象技术应用

作者在超高层的四川广播电视塔(313m)深基础勘探中,采用跨孔声波CT层析成象技术,对于大于20m范围内的由杂填土、粉砂质粘土、粘土、中砂、卵石、砾石和泥岩、砂岩等组成的复杂岩土体地基的组成和分区,砂层透镜体的产出空间位置,覆盖层与基岩的接触状态,以及基岩中是否存在断层破碎带等特性作出判断。文章叙述了CT成像的原理、测试布置及结果分析。通过本实例显示,声波CT技术对场地的工程地质条件可以得到更完整、更形象的反映。

邓小平南巡谈话进一步丰富和发展了中国特色理论

邓小平南巡谈话进一步丰富和发展了中国特色理论柯昌俊邓小平同志南巡一系列重要谈话，进一步丰富和发展了中国特色社会主义理论，不仅对当前的改革和建设具有十分重要的指导作用，而且对整个社会主义现代化建设事业也具有重大的现实意义和深远的历史意义。南巡谈话提出了...