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基于高斯混合过程的空间机器人任务空间预测控制方法
1
作者
柳子然
戴梓健
+2 位作者
岳程斐
王培基
曹喜滨
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2023年第11期3597-3605,共9页
针对空间机器人的精准操控需求和任务空间控制问题,提出了一种基于高斯混合过程的模型预测控制方法。在建立的空间机器人标称模型基础上,考虑实际工作过程中由于关节摩擦、参数测量误差导致的建模误差,利用高斯混合过程对标称模型的不...
针对空间机器人的精准操控需求和任务空间控制问题,提出了一种基于高斯混合过程的模型预测控制方法。在建立的空间机器人标称模型基础上,考虑实际工作过程中由于关节摩擦、参数测量误差导致的建模误差,利用高斯混合过程对标称模型的不确定性进行精确、高效的分析和修正。其次,基于修正后的模型提出了非线性模型预测控制方法,在考虑实际物理约束,如关节限位、输入饱和等的情况下,实现了空间机器人基座和机械臂末端位姿对期望轨迹的直接精准跟踪。最后,考虑航天器在轨操控中的推力器冗余配置问题,设计了推力分配方案,并通过仿真结果校验了所设计控制方法的有效性。
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关键词
空间机器人
任务空间控制
模型预测控制
高斯混合过程
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职称材料
考虑荷载作用效应的混凝土中氯离子扩散细观数值模拟
被引量:
7
2
作者
柳子然
袁春坤
+1 位作者
李世森
王元战
《水道港口》
2021年第1期94-103,共10页
混凝土结构在海洋环境中不只遭受氯离子的侵蚀,并且还承受荷载作用。文章将混凝土看作由固化水泥砂浆、界面过渡区与碎石粗骨料构成的三相复合材料,认为氯离子传输扩散行为只发生在固化水泥砂浆和界面过渡区中;基于荷载作用使混凝土孔...
混凝土结构在海洋环境中不只遭受氯离子的侵蚀,并且还承受荷载作用。文章将混凝土看作由固化水泥砂浆、界面过渡区与碎石粗骨料构成的三相复合材料,认为氯离子传输扩散行为只发生在固化水泥砂浆和界面过渡区中;基于荷载作用使混凝土孔隙率发生变化、孔隙率变化导致氯离子扩散系数变化的假设,提出了考虑荷载作用效应的混凝土中氯离子扩散系数模型,并用物理试验实测值对细观数值模型进行了验证。通过对受荷简支梁氯离子扩散细观数值模拟,分析了荷载水平对氯离子扩散规律的影响,为研究荷载作用下混凝土内氯离子扩散特性提供了一种有效手段。
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关键词
混凝土
复合材料
氯离子扩散
荷载作用
细观数值模型
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职称材料
卫星轨道递推的GPU集成式并行加速方法
被引量:
4
3
作者
孔繁泽
叶东
+1 位作者
柳子然
孙兆伟
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期13-20,共8页
为克服传统卫星轨道模型预报方法的速度瓶颈,为实现卫星在轨自主规划变轨奠定基础,利用图形处理器(GPU)并行计算方法对多卫星轨道解算进行加速,构建了轨道预报并行计算模块,成功实现了卫星轨道预报的大幅加速.为提高低计算量时解算速度...
为克服传统卫星轨道模型预报方法的速度瓶颈,为实现卫星在轨自主规划变轨奠定基础,利用图形处理器(GPU)并行计算方法对多卫星轨道解算进行加速,构建了轨道预报并行计算模块,成功实现了卫星轨道预报的大幅加速.为提高低计算量时解算速度,提出了集成式GPU加速方法,将简化常规摄动模型(SGP4)解算模型整体代入核函数,计算机内存仅需与GPU进行一次调用及数据交互,大大缩短调用核函数时间,较模块化GPU加速方法在中低规模计算量时速度有明显提高.本研究于两种设备上基于统一计算设备架构(CUDA)实现了集成式加速方法并进行了加速试验,在小型嵌入式开发板NIVIDA TX2设备上可实现在5 s内进行500颗星一天时间86400步的轨道预报,笔记本设备上GPU加速比也可达到中央处理器(CPU)的4.6倍,且加速后精度损失极低.实验结果表明:集成式加速方法适用于中低规模星数(总步数小于400万步)的并行解算任务,模块化加速方法适用于大规模星数(总步数大于400万步)的并行解算任务.
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关键词
图形处理器
SGP4/SDP4模型
轨道递推
核函数
集成式加速
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职称材料
变拓扑多臂航天器高效统一动力学建模
被引量:
1
4
作者
王宏旭
柳子然
+1 位作者
岳程斐
曹喜滨
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第12期1606-1617,共12页
针对多臂航天器在轨操控过程中可能存在的多链、闭环、环链混合等多种拓扑构型及相应的动力学模型变化,提出基于空间算子代数理论(SOA)的高效统一动力学建模方法。首先,提出了描述多臂航天器部件连接关系的构型参数,并基于构型参数提出...
针对多臂航天器在轨操控过程中可能存在的多链、闭环、环链混合等多种拓扑构型及相应的动力学模型变化,提出基于空间算子代数理论(SOA)的高效统一动力学建模方法。首先,提出了描述多臂航天器部件连接关系的构型参数,并基于构型参数提出了多臂航天器拓扑构型描述矩阵的自主生成方法。其次,基于空间算子代数理论,将通路矩阵与空间转移算子相结合,提出了变拓扑多臂航天器统一动力学建模方法。最后,将数值仿真结果与多体动力学仿真软件的仿真结果进行比对,验证所提方法的有效性。仿真结果表明,对于不同的拓扑结构,所提出的O(n)阶统一动力学建模方法能准确描述变拓扑情况下的多臂航天器动力学响应。
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关键词
变拓扑
多臂航天器
高效动力学建模
空间算子代数
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职称材料
基于一致性理论的多臂航天器协同控制方法
5
作者
岳程斐
孙英杰
+2 位作者
柳子然
沈强
陈雪芹
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2023年第5期1430-1437,共8页
针对空间中自由漂浮多臂航天器的多臂协同问题,提出一种基于一致性理论的协同控制方法,采用有向通信拓扑与广义雅克比矩阵结合的方式,实现自由漂浮航天器多机械臂间的协同.首先,建立多机械臂间的通信关系有向图,确定“领导-跟随”体系...
针对空间中自由漂浮多臂航天器的多臂协同问题,提出一种基于一致性理论的协同控制方法,采用有向通信拓扑与广义雅克比矩阵结合的方式,实现自由漂浮航天器多机械臂间的协同.首先,建立多机械臂间的通信关系有向图,确定“领导-跟随”体系下的主臂与从臂;其次,基于有向通信拓扑,进行主从臂末端运动规划,实现主臂运动向从臂的传递;再次,利用广义雅克比矩阵在动量守恒条件下进行末端运动向关节运动的映射,并基于一致性理论设计关节空间内的多臂协同运动控制器;最后,基于李雅普诺夫稳定性理论证明控制器的稳定性,并分析位置控制误差.仿真结果表明,所提出的控制方法可以实现多臂航天器系统空间操控任务中各机械臂的聚集、跟踪与位置协同.
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关键词
多臂航天器
在轨操控
有向图
一致性理论
协同控制
原文传递
题名
基于高斯混合过程的空间机器人任务空间预测控制方法
1
作者
柳子然
戴梓健
岳程斐
王培基
曹喜滨
机构
哈尔滨工业大学航天学院
哈尔滨工业大学(深圳)空间科学与应用技术研究院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2023年第11期3597-3605,共9页
基金
国家自然科学基金(12372045)
深圳市科技计划(JCYJ20220818102207015)资助课题。
文摘
针对空间机器人的精准操控需求和任务空间控制问题,提出了一种基于高斯混合过程的模型预测控制方法。在建立的空间机器人标称模型基础上,考虑实际工作过程中由于关节摩擦、参数测量误差导致的建模误差,利用高斯混合过程对标称模型的不确定性进行精确、高效的分析和修正。其次,基于修正后的模型提出了非线性模型预测控制方法,在考虑实际物理约束,如关节限位、输入饱和等的情况下,实现了空间机器人基座和机械臂末端位姿对期望轨迹的直接精准跟踪。最后,考虑航天器在轨操控中的推力器冗余配置问题,设计了推力分配方案,并通过仿真结果校验了所设计控制方法的有效性。
关键词
空间机器人
任务空间控制
模型预测控制
高斯混合过程
Keywords
space robot
task-space control
model predictive control
Gaussian mixture process
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
考虑荷载作用效应的混凝土中氯离子扩散细观数值模拟
被引量:
7
2
作者
柳子然
袁春坤
李世森
王元战
机构
天津大学水利工程仿真与安全国家重点实验室
中国路桥工程有限责任公司
出处
《水道港口》
2021年第1期94-103,共10页
基金
国家重点研发计划项目(2016YFC0802204)
国家自然科学基金(51979191,51679166)。
文摘
混凝土结构在海洋环境中不只遭受氯离子的侵蚀,并且还承受荷载作用。文章将混凝土看作由固化水泥砂浆、界面过渡区与碎石粗骨料构成的三相复合材料,认为氯离子传输扩散行为只发生在固化水泥砂浆和界面过渡区中;基于荷载作用使混凝土孔隙率发生变化、孔隙率变化导致氯离子扩散系数变化的假设,提出了考虑荷载作用效应的混凝土中氯离子扩散系数模型,并用物理试验实测值对细观数值模型进行了验证。通过对受荷简支梁氯离子扩散细观数值模拟,分析了荷载水平对氯离子扩散规律的影响,为研究荷载作用下混凝土内氯离子扩散特性提供了一种有效手段。
关键词
混凝土
复合材料
氯离子扩散
荷载作用
细观数值模型
Keywords
concrete
composite material
chloride diffusion
load
micro-numerical simulation
分类号
U65 [交通运输工程—港口、海岸及近海工程]
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职称材料
题名
卫星轨道递推的GPU集成式并行加速方法
被引量:
4
3
作者
孔繁泽
叶东
柳子然
孙兆伟
机构
哈尔滨工业大学航天学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期13-20,共8页
基金
国家自然科学基金(62073102,91638301)
国防基础科研计划(JCKY2017603B006)。
文摘
为克服传统卫星轨道模型预报方法的速度瓶颈,为实现卫星在轨自主规划变轨奠定基础,利用图形处理器(GPU)并行计算方法对多卫星轨道解算进行加速,构建了轨道预报并行计算模块,成功实现了卫星轨道预报的大幅加速.为提高低计算量时解算速度,提出了集成式GPU加速方法,将简化常规摄动模型(SGP4)解算模型整体代入核函数,计算机内存仅需与GPU进行一次调用及数据交互,大大缩短调用核函数时间,较模块化GPU加速方法在中低规模计算量时速度有明显提高.本研究于两种设备上基于统一计算设备架构(CUDA)实现了集成式加速方法并进行了加速试验,在小型嵌入式开发板NIVIDA TX2设备上可实现在5 s内进行500颗星一天时间86400步的轨道预报,笔记本设备上GPU加速比也可达到中央处理器(CPU)的4.6倍,且加速后精度损失极低.实验结果表明:集成式加速方法适用于中低规模星数(总步数小于400万步)的并行解算任务,模块化加速方法适用于大规模星数(总步数大于400万步)的并行解算任务.
关键词
图形处理器
SGP4/SDP4模型
轨道递推
核函数
集成式加速
Keywords
graphics processing unit(GPU)
SGP4/SDP4 model
orbit prediction
kernel function
monolithic acceleration
分类号
TV19 [水利工程]
下载PDF
职称材料
题名
变拓扑多臂航天器高效统一动力学建模
被引量:
1
4
作者
王宏旭
柳子然
岳程斐
曹喜滨
机构
哈尔滨工业大学航天学院
哈尔滨工业大学(深圳)空间科学与应用技术研究院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第12期1606-1617,共12页
基金
国家自然科学基金(62003115,11972130,62188101)
深圳自然科学基金稳定支持计划项目(GXWD20201230155427003-20200821170719001)。
文摘
针对多臂航天器在轨操控过程中可能存在的多链、闭环、环链混合等多种拓扑构型及相应的动力学模型变化,提出基于空间算子代数理论(SOA)的高效统一动力学建模方法。首先,提出了描述多臂航天器部件连接关系的构型参数,并基于构型参数提出了多臂航天器拓扑构型描述矩阵的自主生成方法。其次,基于空间算子代数理论,将通路矩阵与空间转移算子相结合,提出了变拓扑多臂航天器统一动力学建模方法。最后,将数值仿真结果与多体动力学仿真软件的仿真结果进行比对,验证所提方法的有效性。仿真结果表明,对于不同的拓扑结构,所提出的O(n)阶统一动力学建模方法能准确描述变拓扑情况下的多臂航天器动力学响应。
关键词
变拓扑
多臂航天器
高效动力学建模
空间算子代数
Keywords
Variable topology
Multi-arm spacecraft
High-efficient dynamic modeling
Spatial operator algebra(SOA)
分类号
V412.42 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
TH113.22 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于一致性理论的多臂航天器协同控制方法
5
作者
岳程斐
孙英杰
柳子然
沈强
陈雪芹
机构
哈尔滨工业大学(深圳)空间科学与应用技术研究院
哈尔滨工业大学航天学院
上海交通大学航空航天学院
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2023年第5期1430-1437,共8页
文摘
针对空间中自由漂浮多臂航天器的多臂协同问题,提出一种基于一致性理论的协同控制方法,采用有向通信拓扑与广义雅克比矩阵结合的方式,实现自由漂浮航天器多机械臂间的协同.首先,建立多机械臂间的通信关系有向图,确定“领导-跟随”体系下的主臂与从臂;其次,基于有向通信拓扑,进行主从臂末端运动规划,实现主臂运动向从臂的传递;再次,利用广义雅克比矩阵在动量守恒条件下进行末端运动向关节运动的映射,并基于一致性理论设计关节空间内的多臂协同运动控制器;最后,基于李雅普诺夫稳定性理论证明控制器的稳定性,并分析位置控制误差.仿真结果表明,所提出的控制方法可以实现多臂航天器系统空间操控任务中各机械臂的聚集、跟踪与位置协同.
关键词
多臂航天器
在轨操控
有向图
一致性理论
协同控制
Keywords
multi-arm spacecraft
on orbit manipulation
directed graph
consistency theory
collaborative control
分类号
V44 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于高斯混合过程的空间机器人任务空间预测控制方法
柳子然
戴梓健
岳程斐
王培基
曹喜滨
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
2
考虑荷载作用效应的混凝土中氯离子扩散细观数值模拟
柳子然
袁春坤
李世森
王元战
《水道港口》
2021
7
下载PDF
职称材料
3
卫星轨道递推的GPU集成式并行加速方法
孔繁泽
叶东
柳子然
孙兆伟
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
4
下载PDF
职称材料
4
变拓扑多臂航天器高效统一动力学建模
王宏旭
柳子然
岳程斐
曹喜滨
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
下载PDF
职称材料
5
基于一致性理论的多臂航天器协同控制方法
岳程斐
孙英杰
柳子然
沈强
陈雪芹
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2023
0
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参考文献
引证文献
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