基于单目视觉的双机器人协同标定技术

由于机器人的基坐标系隐藏在底座内部,导致双机器人基坐标系间位姿关系的测量变得十分困难,而该关系作为机器人离线编程、协同控制的基石,对于多机器人系统的正常工作至关重要。为此提出了基于单目视觉的协同标定方法,利用单目视觉和棋盘格标定板求解双机器人基坐标系间位姿相对关系并使用激光跟踪仪标定法作为对照对双机器人基坐标系关系进行了标定,并通过双机器人位姿协同实验对标定的结果进行验证,最终得到基于单目视觉的协同标定方法所对应的双机器人位置协同误差最大值为1.278 mm,最小值为0.601 mm;姿态协同误差最大值则为0.481°。

机翼柔性装配生产线双机协同电磁铆接系统的设计

介绍了机翼柔性装配生产线双机协同电磁铆接系统的组成,包括蒙皮侧执行系统和骨架侧执行系统。分析了系统中插钉机构、快换式顶铁机构、双机协同电磁铆接机构的设计,并进行铆枪控制方式自动化改造、铆枪触发延迟时间设置、快换式顶铁机构优化。对镦头尺寸进行检测确认,并对铆接后钉杆干涉量进行检测分析。

自动制孔法向激光干涉情况下的法矢延用研究

利用在理论数模中找出与制孔法向激光干涉点的法向值相近点位的方法,结合程序自动沿用相近点位的法矢,解决自动钻铆机器人在飞机机翼外形上钻锪过程中,由于机翼结构复杂多样,激光传感器的光束与机翼外形轮廓或口盖等复杂结构发生干涉,无法进行有效的法向校正,致使制孔法向存在较大偏差的问题。试验分析发现,法矢延用方法的制孔法向偏差小于0.5°。研究结果表明,法矢延用方法能有效解决航空装配制造中自动钻铆机器人制孔的法向激光干涉问题,为自动钻铆技术在航空领域的应用提供经验。