面向海流扰动和通信时延的欠驱动AUV编队跟踪控制

由欠驱动自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)编队组成的水下探测阵列具有响应快、机动性好、智能化程度高的特点。针对无速度信息传输的多AUV在海流和时延复合扰动下的编队控制问题,提出一种虚拟轨迹、轨迹预测、自适应反演滑模控制技术相结合的编队控制方法。使用领航者的位置信息和期望队形得到跟随者的参考轨迹,并引入虚拟轨迹使其与跟随者参考轨迹有限时间重合,从而得到跟随者的期望位置和速度。在此基础上,使用最小二乘法拟合轨迹曲线进行时延补偿,并通过自适应反演滑模控制技术完成海流干扰下的编队轨迹跟踪。理论分析和仿真结果表明,新方法具有可行性和有效性。

基于空海异构无人平台的水下目标搜索与跟踪

海上异构无人系统可有效提高复杂任务的完成效率。文中采用自主水下航行器(AUV)和无人机(UAV)来完成近海海域内未知水下目标的搜索与跟踪任务。首先,描述了水下目标搜索跟踪任务,将任务过程分为目标搜索和目标跟踪阶段,2个阶段的目标分别是使AUV&UAV总搜索空间最大化以及AUV与水下目标的末端位置误差最小;然后,建立AUV&UAV跨域协同搜索模型,并设定模型中AUV和UAV探测范围和通信距离等约束条件;最后,在跨域协同搜索与路径跟踪规划中,基于传统粒子群算法,加入自适应学习因子调控策略和精英保存策略,生成搜索与跟踪路径。仿真实验表明,采用改进粒子群优化算法的AUV&UAV异构无人系统能够更高效地完成水下目标搜索与跟踪任务。

历史微课设计要考虑“五化”

历史设计要考虑"五化",即结构化、史料化、问题化、动态化、习题化。结构化让教学更简洁;史料化让教学更直观;问题化让教学更深刻;问题化让教学更深刻;动态化让教学更生动;习题化让学习有效。设计注重"五化",让微课更适合学生的学习。

对历史教学中学生问题意识培养的思考

问题意识是学生学习的内在动力,对学生学习具有重要意义。中学历史教学要让学生知道什么是问题意识,并要培养他们的问题意识。因此,教师要引导学生认识问题,训练学生针对教学内容提出问题,并在引导和帮助学生认识问题、提出问题的基础上解决问题。让学生反复多次地进行问题提出、分析、解决的训练,让学生形成历史学习中的问题意识。

高中历史教学模式探索的必要性分析

基于教学模式的概念和建构主义教学理论,对历史教学模式进行简要阐述,并从历史学科特点、教学理论要求、教学内容安排及时代需求等方面进一步分析历史教学模式的必要性。

股权分置改革后IPO抑价与大股东的减持行为研究

股改后IPO公司大股东可能存在后市减持的动机。通过对股改前后在A股上市发行的555只新股进行实证研究发现,股改后第2～第10大股东持股比例越高的新股IPO抑价率越高,并且在上市后第13个月的股价相对市场指数下跌的幅度越大,而股改前则不存在这样的现象。研究结果表明,股改后新股大股东在12个月限售期满以后可能存在减持行为,而为了给后市减持提供更高的获利空间,大股东可能拉高新股的首日价格,从而造成了极高的IPO抑价率。

多媒体教学中不能忽视传统板书的功能

多媒体教学由于具有图、文、声、像并茂的特点,能够提供理想的教学情境,作为一种提高课堂教学效果的有效途径被广泛的采用。然而它也有弊端,其弊端,可以通过传统教学中的板书来弥补。所以,在多媒体教学中要拒绝零板书,应该将多媒体教学与传统板书有机的结合起来。

并联缓速器齿轮增速比对制动扭矩影响的实验研究

基于现有并联液力缓速器,分别设计2.0、2.03、2.138三种不同齿轮增速比的缓速器驱动齿轮和被动齿轮,并装配样箱进行缓速器外特性实验,研究齿轮增速比对缓速器制动扭矩性能的影响。根据现有缓速器实验数据,通过理论计算,设计满足整车匹配缓速器所需的缓速器齿轮增速比及对应缓速器制动扭矩曲线。实验表明,可通过增大缓速器齿轮增速比来解决缓速器低转速区间段制动扭矩较小问题,进而满足市场上大马力小后桥车型匹配缓速器的需求,并可通过限制扭矩控制方法实现高转速区域缓速器制动扭矩的平稳输出。

BIM在建筑设计施工管理一体化中的应用与展望

BIM(Building Information Modeling)技术全称为建筑信息模型,是一种新型数据化工具,它广泛地应用于工程的设计、施工和管理之中,构建整个建筑的数据化、信息化模型,并在项目策划、运行和维护的过程中共享与传递,来辅助工程技术人员实现对建筑信息的正确理解和高效应对,实现建筑设计施工管理一体化。BIM技术在建筑设计施工管理一体化中的应用为建筑施工过程中各方团队协同工作打下坚实的基础,对于提高生产效率、缩短工期、节约施工成本有着重要的作用,文章将就BIM技术在建筑设计施工管理一体化中的应用与展望进行简要分析。

浅谈小儿反复呼吸道感染的治疗

小儿反复呼吸道感染(简称"复感儿)是生活中小儿最为常见的疾病和多发病之一,它主要是指小儿平均每年7次以上上呼吸道感染或3次以上下呼吸道感染而引发的疾病。据了解呼吸道感染患儿比例占儿科门诊患儿的81.5%,其中33.5%为反复呼吸道感染。初生儿到6岁之间的儿童发病率为9.5%～13.4%,同时发病率逐年的不断上升,因此,积极了解和防治此病对广大儿童患者具有非常重要的意义。

油管悬挂器及下放工具性能鉴定试验方法

对油管悬挂器及其下放工具进行性能鉴定试验能确保产品的性能和可靠性,对于减小潜在事故发生的可能性具有重要意义。在介绍油管悬挂器及其下放工具结构功能的基础上,阐述了性能鉴定试验的基本概念及目的,参考相关标准并结合所研究对象的特点,提出了一套卧式采油树油管挂及其下放工具的性能鉴定试验方法。该方法将试验过程详细划分为试验准备、试验运行及试验后总结3个阶段,增加了对受试物体的故障模式和影响分析以及试验过程中故障的处理程序等;同时能针对不同的试验对象及试验项目,结合实际情况和相关标准中的规定,给出具体的接受或失效判据。所得结论对保证水下采油树安全运行意义重大。

ARCS动机模型在课堂教学中的应用研究

新的课程理念提倡"以学生为本",课堂教学由以教师的"教"为中心逐渐转变为以学生的"学"为中心。通过其中一个教学实例,呈现ARCS动机模型理论运用于当代教育信息技术教学是可行的,它能够激发学生的学习动机,提高学生的学习兴趣。

对多媒体辅助下历史教学的思考

多媒体的便利性大大改变了历史教学,多媒体辅助下的历史教学中,要处理好多媒体与教师主动性、知识与能力、教学方法与学习方法之间这三个关系,将促进历史教学的有效性。

云南省教学点数字教育资源应用现状与发展

阐述数字教育资源内涵,分析云南省教学点数字教育资源应用现状,提出教学点数字教育资源的发展建议,以期为促进义务教育均衡发展提供参考和帮助。

模范城区谱新篇——记全国绿化模范城市北京市怀柔区

怀柔,一半山水一半城,无山不绿,有水皆清。百公里生态谷绿满山川,怀柔水库碧波如镜,被誉为"首都后花园"、"京郊一枝花"。怀柔区位于北京东北,燕山山脉南麓,距北京城区50公里,是首都的重要生态屏障。全区总面积2128.7平方公里,

AUV&UAV跨域协同搜索与跟踪路径规划

及时发现近海范围内出现的未知目标,并对其进行跟踪和识别,是维护海洋国土安全的重要一环。无人平台跨域协同搜索已被广泛应用于军事和民用任务,本文采用自主水下航行器(AUV)和无人机(UAV)来完成近海范围内水下目标的搜索和跟踪任务。整个任务过程可分为目标搜索和目标跟踪2个阶段,2个阶段的目标分别是使总搜索空间最大化以及AUV与水下目标的末端位置误差最小。首先,描述了搜索和跟踪任务,并建立了AUV&UAV跨域协同搜索模型;其次,设定了跨域协同搜索模型中的航行能力、探测距离、通信范围等各类约束;最后,在跨域协同搜索与跟踪规划中,分别基于改进遗传算法和异步规划策略,以集中式和分布式决策分别生成了搜索与跟踪路径。仿真实验表明,AUV&UAV跨域无人系统能够完成不同情况下的水下目标搜索与跟踪任务。

高中历史概念教学法特征初探

历经了几年的教学实践,我越来越感觉到历史概念的重要性。历史概念是历史课程的重要内容,历史概念学习的好坏对学生理解历史具有重要的作用。许多学生对一些历史概念名词很熟悉,但对概念本身的内涵和外延不清楚,对构成概念的部分知识关系不清楚,不能完整准确地理解历史概念。目前有一些学者和教师已经探讨了历史概念教学的问题,对认识历史概念教学问题具有很好的借鉴作用。所谓历史概念就是人们对历史事实的概括和总结,反映了人们对历史事件、历史现象的认识。