-
题名军事协同巡检路线优化策略
被引量:2
- 1
-
-
作者
韩宇星
丁刚毅
柴作鸿
-
机构
北京理工大学软件学院
天津工业大学电气工程与自动化学院
-
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期1673-1679,共7页
-
基金
天津市自然科学基金项目(18JCYBJC88300)
-
文摘
为提高大规模多机器人巡检系统的工作效率,提出了改进的协同蚁群优化算法。该算法为每个巡检机器人设定一个路线优化蚁群,采用共享禁忌表的方式实现不同蚁群之间的信息共享,不同蚁群中的人工蚁采用代价竞争机制进行巡检节点选择,完成路线协同优化。协同蚁群优化算法能够根据巡检节点的分布完成巡检区域的分割与路线优化,提高了巡检区域划分的合理性。仿真实验结果表明,与基于地图分割的优化算法相比,协同蚁群优化算法能够根据巡检任务对巡检区域进行均衡划分,提高了巡检机器人的利用率,减少了整体巡检量,巡检效率得到了显著提升。
-
关键词
协同巡检
蚁群算法
路线优化
多机器人
禁忌表
-
Keywords
cooperative inspection
ant colony algorithm
path optimization
multi-robot
taboo list
-
分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
-