多节点柔性着陆器非一致约束处理

针对新型多节点柔性着陆器协同下降轨迹规划非一致约束的问题,提出了一种基于控制障碍函数的分布式优化方法,仅需要节点间的相对距离信息即可求解出各节点无冲突下降的轨迹。通过两种典型的多节点柔性着陆器协同下降场景仿真,论证了所提方法的有效性。为解决多节点柔性着陆器的非一致约束问题提供了一种新思路。

深空探测器指令序列智能执行技术进展

通过论述深空探测器指令执行的基本概念及发展过程,对现有指令执行方式及存在问题进行了分析。通过列举已经成功应用的智能化探测器典型案例,指出指令序列智能执行是深空探测器指令执行未来的发展趋势。归纳并总结出两种实现指令序列智能执行的方法及其应用实例,包括规划-执行相结合的智能执行方法和基于模型推演的智能执行方法,并以ASTERIA任务为例进行了详细论述。综上提出了未来指令序列智能执行三个重点研究方向:指令序列重构;指令序列鲁棒执行;指令执行在线监控。最后对探测器指令序列智能执行技术的研究方向进行了展望。

基于神经网络PID综掘巷道超前支架支撑力自适应控制

掘进扰动下,煤炭深部开采高地应力会导致深部围岩大范围塑性破坏和强烈动力失稳,且持续时间较长,存在安全隐患,严重威胁着掘进工作面煤矿工人的人身安全。近年来,国内外学者在深部围岩压力变化规律、围岩控制理论和超前支护等方面开展了许多研究,但仍存在许多亟待解决的问题。超前支架的支撑力自适应围岩压力变化可充分利用巷道围岩的自承载能力,避免巷道围岩出现破裂、碎裂等现象。介绍了一种自移式超前支架的结构,分析了该支架支撑力液压控制系统,建立了该控制系统的数学模型,研究了该系统在无控制算法、传统PID控制和神经网络PID控制等情况下的系统性能;根据旗山矿的地质条件建立了围岩-超前支架力学耦合模型,利用FLAC3D软件仿真拟合得到了巷道围岩压力变化曲线;并以此曲线为输入,模拟研究了在传统PID控制和神经网络PID控制两种算法时超前支架支撑力对巷道围岩压力变化的自适应变化规律。研究结果表明,与传统PID控制相比,采用神经网络PID控制算法后,支架支撑力控制系统调节时间约为2 s,缩短了16倍,超调量约为6%,动态性能得到了改善;自适应围岩压力跟踪误差为0.005 5,改善了6.8倍,证明了神经网络PID控制策略能够对支架支撑力进行控制且其控制效果比传统PID控制效果有较大优势。

热电偶传感器温控系统误差研究

热电偶是工业生产中温度控制系统常用的测量部件,其冷端补偿、动态响应测量与瞬态测温性能是目前业界的研究热点。实际生产中,热电偶使用不当会导致系统温度的超调和滞后,从而产生温度控制误差,严重影响产品的质量。该文构建基于热电偶的温度控制系统,阐述其内部结构和工作原理,研究温控器使用及冷端补偿对温场控制系统的影响,分析因温控器设置不当、温控器使用环境不当、补偿导线反接、补偿导线用错所造成的误差形式及解决办法,通过干燥箱实验验证使用K型铠装热电偶会使系统温度控制产生超温和滞后现象,误差最大可达17℃,提出采用PID(proportion integration differentiation)算法改进温度控制系统的措施,为工业生产中的温度控制提供借鉴。

电驱液压式大截面导线压接设备自动化研究

现有的压接设备可控性差、操作复杂,导致压接质量因人而异。针对此问题,提出了基于DDVC技术的导线压接设备自动化控制方案,建立了速度控制系统数学模型,应用Simulink进行仿真,分析系统性能。建立了基于DEFORM的耐张线夹压接实验模型,获得了耐张线夹压接的最佳加载速度曲线,并以此作为压接设备速度控制系统的Simulink仿真模型输入,对压接过程进行了仿真分析。结果表明:开环控制时系统存在一定的超调,加入PID控制后可有效抑制超调;所设计的压接设备可很好地跟随最佳压接曲线,跟随误差仅为0. 904 mm·s-1。研究成果对改进压接设备、提高压接质量提供了新的解决方案。

高压摆喷灌浆技术在庙朱水库除险加固中的应用

新密市首次在庙朱水库除险加固工程中采用高压摆喷灌浆施工技术,并取得了良好的防渗效果。文章对高压摆喷灌浆施工的技术与方法进行了初步探讨,为以后的新密市小型水库除险加固工程防渗设计方案的选择提供了成功经验。