欠驱动AUV路径跟踪反步滑模控制

水平面路径跟踪是自治水下机器人(AUV)的关键技术之一,但是AUV运动方程的非线性、耦合性、水动力参数的时变性以及外部干扰都给AUV的运动控制增加了难度。应用反步法(Backstepping)设计了欠驱动AUV水平面路径跟踪滑模控制器,并利用微分器对未知状态和不确定项进行了估计。分别在静水、海流及水动力参数摄动的环境下进行了仿真,仿真结果表明该控制器的控制效果和鲁棒性都比较好。

手动型水平尺校准装置的测量不确定度评定

手动型水平尺校准装置能对水平尺的水平零位误差和分度值误差进行快速、高精度校准,具有稳定可靠、结构简单、操作方便、易于维护等特点。介绍了该校准装置的结构及组成,分析了该校准装置的误差来源,并针对该校准装置分度值误差校准进行了测量不确定度评定。

当前发展节水灌溉应注意的几个问题

随着我国经济社会的进一步发展，水资源的战略性地位日渐重要。发展节水灌溉，已经成为缓解我国水资源紧缺矛盾的战略选择。面对新的形势，必须进一步认清形势，提高认识，切实把节水灌溉作为一项革命性措施来抓。

基于表桥法的中小平板现场快速检校装置

本文介绍了一种基于GB/T11337-2004《平面度误差检测》中表桥法原理实现对未调水平平板现场检校的软硬件装置,装置主要采用通用花岗岩平尺及指示表构成,推导了分段法数据处理数学公式及依照平板检定规程最小条件评定的采用了二分置换法编制了专用平板数据处理软件,详细介绍了硬件构成及实际检定小平板过程,实践证明该套装置可比检定规程推荐的刀口尺检定法更快速准确检定平板。

谈节水灌溉及灌溉水的合理利用

高效利用水资源,实行节水灌溉是我国农业发展和灌溉发展的必由之路。建设节水型农业、节水型社会是我们的根本选择。同时我们也要认识到节水的长期性和艰巨性。常规节水的潜力也是有限的,我们必须开辟新的节约水资源的途径。

摆锤式冲击试验机度盘几何中心与被动指针旋转中心不一致时的示值误差分析

本文通过数学计算,对度盘几何中心在 XOY 坐标上沿 X、Y 轴与指针旋转中心偏移不同距离时,影响指针回零的示值误差进行分析.并提出排除误差的方法。

小负荷材料试验机指针零位变动的故障排除

在检定小负荷材料试验机时,我们多次遇到指针零位变动而无法进行示值检定,或检定出的示值,其变动性大大超差。经分析检查,发现指针零位变动的原因,主要是各部位摩擦造成的。一般情况易解决,唯有缓冲器在指针恢复零位时产生的摩擦力,比较难解决,现将其解决办法叙述如下: