基于Wi-Fi模块及无线路由器实现分布式测控系统设计

随着信息科学技术的发展,在控制工程领域,传统的串口通信渐渐无法满足当前移动式、多样化的通信需求。提出了一种基于Wi-Fi模块及无线路由器实现分布式测控系统的设计方法。该系统由Wi-Fi模块、无线路由器等组成,下位机是以C8051F020单片机和USR-WIFI232-T串口转Wi-Fi模块为核心设计的多功能测控装置。按照制定的通信协议开发软件,可使计算机通过无线网络与下位机之间实现分布式的测量与控制,进而通过在云平台部署和配置服务器程序,还可以实现远程的分布式测量与控制。

基于Simulink以太网通信模块及数据采集卡构建半实物仿真系统

随着信息科学技术的发展,在控制工程领域,传统的串口通信渐渐无法满足当前移动化、多样化的通信需求。提出了一种基于Simulink以太网通信模块及数据采集卡构建半实物仿真系统的实现方法,系统由以C8051F020单片机为核心设计的硬件板卡和上位机软件组成,上位机软件为MATLAB/Simulink,计算机与数据采集卡之间采用USR-WIFI232-T串口转Wi-Fi模块按照通信协议进行通信,并通过一个PID控制实例验证了实际控制效果。

基于ROS的多机械臂协同控制

随着21世纪医学技术发展,手术机器人已经成为近些年国内外机器人领域的一大热点,骨科1手术机器人更是其中的核心问题。为了解决目前骨科手术机器人中设备结构庞大、难以适用多场景复杂手术的问题,以六自由度机械臂作为研究对象,使用D-H法对机械臂进行数学建模;针对骨科手术的实际需求,使用ROS对单机械臂进行控制;使用串口通信原理,构建出基于包围盒碰撞检测算法和RRT路径规划算法的双机械臂防碰撞系统,并利用该系统完成基于主从协调的策略的跟踪任务。结果表明,该双机械臂防碰撞系统可以有效完成目标任务,这将为之后骨科手术机器人的协同控制研究提供平台。