基于时间最优的搬运机器人运动规划

为了提高搬运机器人在码垛过程中的速度和运动平稳性,在其关节空间内,以时间最短为规划目标,采用三次样条曲线对搬运机器人的运动轨迹进行规划,保证其速度,加速度连续;针对搬运机器人的特定的工作方式和特定的机械结构,在传统的PTP运动模式基础上提出一种基于时间最优的规划方法,对机器人整个码垛过程进行再规划。通过实验验证,运动优化后,其码垛速度大大提高。

ICP-AES分析植酸酶对制麦过程中游离态金属离子含量的变化

运用电感耦合等离子体原子发射光谱法(ICP-AES)考察了外源添加植酸酶对大麦发芽过程中游离态K+、Na+、Ca2+、Mg2+、Zn2+含量的变化。实验发现:添加外源植酸酶能提高发芽过程中游离态金属离子的含量,K+、Na+、Ca2+、Mg2+、Zn2+含量同比可提高10.7%、23.4%、16.3%、8.0%、75.5%。通过比较金属离子含量的变化可以为制定合理的制麦工艺提供参考。

不同代数酿酒酵母发酵产酶酶活力变化研究

通过对不同代数酿酒酵母发酵产酶酶活力测定分析,研究酶活力变化与酵母代数的关系。结果表明,随着酵母代数的增加,产蛋白酶活力逐渐增强,产蔗糖酶和脂肪酶活力逐渐减小。

外源植物激素对大麦抗菌蛋白的影响

通过在制麦的浸麦阶段添加赤霉素(GA3)、脱落酸(ABA)、细胞分裂素(6-BA)3种植物激素,考察外源植物激素与大麦抗菌蛋白的关系。结果表明,在发芽结束时,添加GA3的实验组中,0.05 mg/L实验组抗菌蛋白含量最高(为566.6μg/g),0.5 mg/L实验组蛋白含量最低;在添加ABA的实验组中,20 mg/L的实验组抗菌蛋白含量最高,为514.9μg/g,40 mg/L蛋白含量最低;在添加6-BA的实验组中,20 mg/L的实验组抗菌蛋白含量最高(为484.4μg/g),10 mg/L的最低。

一元钱，拥有智能垃圾桶（下）——3D打印与软件编程

3D打印制作 用Cura对建好的模型进行切片（见图1）。我使用的是熊仔科技的3D打印机，结构小巧、打印精度高，适合桌面使用。因为优化了设计，所以在打印的过程中减少了拆除支撑的烦恼，降低了工作量。

一元钱，拥有智能垃圾桶（上）——初版设计及新版结构搭建

硬件搭建 最近，我买了个1元钱包包邮车用垃圾桶，那么问题来了，如何让1元钱包邮的东西发挥到极致？想了想，让micro：bit结合KittenBot的明星产品Robot：bit给予垃圾桶全新的活力，让它成为一个智能应用，化身酷炫的手势感应智能垃圾桶!下面就让我们一起动手制作一个智能垃圾桶。