3-PPSR柔性并联机器人力控制研究

针对3-PPSR并联机器人加入大长径比柔性铰链和与外界环境接触产生形变的问题,在控制端提出了基于位置阻抗控制的主动柔顺控制策略。该方法在柔性并联机器人与外界环境对象的等效作用模型和基于位置的阻抗控制模型基础上,引入外界环境作用力和结合系统的力跟踪模型,通过调整初始参考位置控制模型的稳态误差实现基于位置的外力跟踪控制。采用Lyapunov稳定模型和能量方程,在未知环境变量条件下通过力偏差直接控制目标位置的自适应控制系统实现自适应的力控制。实验结果表明,基于位置的外力控制精度可以达到±0.05N,应用自适应控制精度可以达到±0.1N,3-PPSR柔性并联机器人的末端的接触力控制精度得到了提高,满足设计要求,验证了该控制方法的准确性和有效性。

同步带传动晶圆传输机械手精度分析与补偿

分析了同步带应用于晶圆传输机器人机械手的误差产生原因,针对晶圆传输机器人高速高精度的定位要求,建立了含有同步带环节的误差模型。对各误差源进行了显著性分析,并在此基础上提出了结合几何误差迭代法和基于运动学逆解的非线性参数辨识的分步标定方法,对模型进行了误差标定及误差补偿。最后经过仿真分析和实验,有效的证明此方法显著地提高了机械手的末端定位精度。

127团开展犁地经验交流会

新疆生产建设兵团127团农机服务中心积极做好基层农机工人技术指导工作，推广农机新技术，规范现代化农机管理及使用模式，对一些国外大型拖拉机的作业性能、作业质量、安全使用等事项以研讨会的形式进行现场交流，以促进基层广大农机手技术能力的提高。

农机补贴为127团农业发展助力

2008年4月29日,在新疆生产建设兵团农7师127团1连农机站,农机工人冯新海开始保养擦拭拖拉机。近2年来,127团鼓励农机户购买大功率拖拉机和配套农机具,并实施农机户享受国家农机购置补贴政策。

123团狠抓棉田弱苗升级

新疆生产建设兵团农7师123团狠抓棉田管理工作不放松．对长势不均的棉田弱苗升级采取积极措施。对生长旺盛的棉田进行化调．对棉田弱苗进行多施肥、早促长，提高弱苗的生长．从而达到棉花生长一致。

网上购物成为职工生活新时尚

近日,农七师一二七团的张女士接到了在互联网上淘宝网中订购的一款韩国时装,价格便宜,款式新颖,许多同事都大加赞赏。近几年,随着一二七团社会经济快速发展,职工的经济收入增加,现代化时代生活方式已走近了兵团团场家庭。

“阳光减负”让职工明明白白

农七师一二三团在以往团连政务企务公开工作的经验基础上,制定出台了团(连)政务企务公开标准,将公共权力和各种公务行为分解细化后明明白白置于群众的监督之下。

“阳光减负”让职工明明白白

农七师一二三团在以往团连政务企务公开工作的经验基础上,今年制定出台了团(连)政务企务公开标准,将公共权力和各种公务行为分解细化后明明白白置于群众的监督之下。

跨过去,前面是个艳阳天——一二七团下岗职工刘学成大棚致富的故事

2001年,在农七师一二七团地膜厂工作的刘学成夫妇俩双双下岗了。可他们没有被困难吓倒,凭着吃苦耐劳的精神在自营经济这条道路上勤劳耕耘,通过3年的努力,成为一二七团首屈一指的大棚专业户,目前已拥有5座大棚,年收入达3万多元,闯出了一条致富之路。2001年6月刘学成带领家人打土垒、建大棚。投资1000元建起了一座占地0.5亩的温棚并修起了水道。为了掌握技术,他就向连队有经验的老蔬菜种植户樊科学习,请他指导。经过他们两口子的精心管理,大棚蔬菜长势好,11月份小白菜、芹菜等就上市了,一下子就收入3000元。有了收入,就又有了新打算。第二年刘学成又投资2000多元把剩下的0.8亩地全部搞成简易大棚。

一二七团健全基层单位民主管理制度

农七师一二七团为加强团场民主政治建设,在全团各基层单位成立了职工民主管理委员会。充分发挥基层职工群众的聪明才智和主人翁作用,积极参加到企业决策和管理中去,提高基层单位的民主管理水平和领导班子民主决策水平。

一二七团庭院养殖争奇斗艳

农七师一二七团实施兴牧强团战略,把发展畜牧业作为经济增长的突破点和致富职工的出发点,出台优惠政策鼓励扶持职工大力发展庭院养殖业,在全团掀起私人养殖业的高潮。

下岗职工不气馁 致富路上显身手

孙振华,三十有五,原来在一二七团酒厂当工人。酒厂分流后在该团二连承包土地,算是下乡务农了。 那阵子,团场刚开始搞改革,推行两费自理与租赁承包。孙振华自恃年轻力壮,靠一股子干劲,承包了30多亩棉花。几年下来,他由原先承包的30多亩棉田,逐惭发展到200多亩。他的住房也由原来的平房,搬进了宽敞明亮的楼房。

新疆一二三团开展三冬农业技术系列研讨培训课

日前．为了提高一线工人的农业技术综合素质，一二三团举办了“三冬”农业、农机技术培训研讨班，来自全团34个农业单位的农机站长、农业技术员、一线职工们，集聚一堂，就一年来在春播、田管、秋耕各生产实践中所取得的成功经验和应吸取的教训进行了认真的研讨。

农机技改的先行者

在新疆兵团一二七团有一位大名鼎鼎的农业机械技术革新与推广能手，他就是该团农机服务中心副主任欧阳辉。

基于有限元方法的3-PPSR大长径比柔性并联机器人刚度模型分析

为实现较大工作空间的运动,设计了一种大长径比的3-PPSR结构的微操作柔性并联机器人.该机器人由压电马达驱动,采用大长径比柔性铰链连接,柔性铰链的变形范围在毫米级,适用于要求大变形的场合,同时具有结构简单、无奇异、无间隙、运动精度高等特点.由于系统的刚度直接影响系统的运动精度、承载负荷等性能,针对大长径比柔性铰链特点,运用有限元方法,建立了柔性铰链的数学模型,并采用整体刚度的方法,结合机构协调方程和力平衡方程,得到系统的柔性刚度模型.最后,采用ANSYS比较了所建理论刚度模型结果与有限元模型分析的结果.分析结果表明,理论刚度模型合理,符合机构的运动特征.