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题名一种新型蛇形仿生轮腿式管道检修机器人
被引量:1
- 1
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作者
刘旭
王国庆
桂佳清
陈威振
覃永全
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机构
长安大学工程机械学院
湖南大学机械与运载工程学院
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出处
《建筑机械》
2017年第7期80-84,共5页
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基金
陕西省工业攻关项目2016GY-003资助
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文摘
针对某管道检修设备的紧凑性、高机动性要求,设计了一种新型蛇形仿生轮腿式管道检修机器人。该机器人采用三节底盘结构设计,上面分别放置检测模块、控制模块和驱动模块。机器人的移动机构选用了半弧形柔顺腿结构设计,六条轮腿基于一个时钟驱动交替三脚步态,实现快速前进或后退。参照蛇的运动原理进行仿生,两相邻底盘之间采用万向铰接联接,通过控制后一节底盘两侧电机的转速,实现差速转向,进而控制整个机器人的运动方向。最后通过运动仿真,进一步验证了该管道检修机器人运动的可行性与稳定性。
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关键词
管道检修机器人
蛇形仿生
轮腿式机器人
运动学仿真
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名餐饮服务机器人样机平台关键技术
被引量:2
- 2
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作者
李兆路
翟佳星
桂佳清
阮绪方
王国庆
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机构
长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室
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出处
《机械工程与自动化》
2018年第1期116-117,119,共3页
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基金
陕西省工业攻关项目资助(2016GY-003)
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文摘
针对现有餐饮服务机器人存在体型较大、菜品传送数量较少、封闭性差及成本较高的问题,提出了一种紧凑型餐饮服务机器人的平台架构。在样机的开发中,首先设计了可以密闭内置六盘菜品的移动式机械本体,其提升和传送机构实现了任一菜品的放置和送出动作;然后设计了基于微控制器和Android移动设备的混合控制器,实现了机器人的多媒体交互、网络通讯和运动控制等功能。该样机可用于低成本紧凑型餐饮机器人的进一步开发。
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关键词
餐饮机器人
运动控制
多核异构
控制器
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Keywords
catering robot
motion control
multi-core heterogeneous
controller
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名便携式爆炸物快速侦察标记机器人设计研究
- 3
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作者
李兆路
翟佳星
徐培培
桂佳清
陈威震
刘旭
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机构
长安大学工程机械学院
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出处
《机械工程与自动化》
2018年第3期160-162,共3页
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文摘
针对目前爆炸物侦察处理机器人结构复杂、造价高昂、重量体积大、携带负担大的问题,设计了一款轻量化低成本同时具有较强机动性的爆炸物侦察标记机器人,通过对实际装备需求、工作环境进行分析,完成了底盘结构模块、驱动模块及云台、机械手机构的设计,并通过建立三维模型进行仿真分析以检验其工作性能,通过仿真结果验证了其可行性。
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关键词
爆炸物
快速标记处理
通用机器人
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Keywords
explosive
rapid mark processing
universal robot
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名四足侦察机器人的设计与研究
被引量:1
- 4
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作者
桂佳清
王国庆
陈威振
翟佳星
何操
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机构
长安大学工程机械学院
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出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2017年第5期193-197,共5页
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基金
陕西省工业攻关项目(2016GY-003)
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文摘
针对便携式、微型化多地形适应型侦察设备的迫切需求,从仿生的角度设计出了一款四足侦察机器人。在确定采取外肘内膝总体对称布置后,首先完成了机器人腿部、支架和外壳等机构和结构件设计;随后对其中的腿部支撑、传动减振和关节驱动函数进行了设计说明;最后在动力学仿真软件中对四足机器人腿关节运动、整机运动、足端运动进行了运动学分析和慢跑步态的动力学分析,证明该机器人在运动平稳性和速度稳定性方面能够满足侦察设备的要求。
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关键词
四足机器人
仿生
侦察机器人
步态
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Keywords
Fourleg robot Bionic Recon robot Gait dynamics simand velocity of
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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