基于NESO-LFDC的四旋翼无人机滑模姿态控制

针对四旋翼无人机姿态控制中存在空气动力学特性复杂,易受干扰的特性,提出一种基于非线性扩张状态观测器(nonlinear extended state observer,NESO)和低频干扰补偿器(low-frequency disturbance compensator,LFDC)的非奇异快速终端滑模控制方法。该方法内环设计了NESO和LFDC结合,以获得干扰补偿值并补偿总干扰的低频分量。在外环设计了跟踪微分器和可变切换增益的非奇异快速终端滑模控制器,用于补偿虚拟干扰估计值的误差和总干扰的高频分量。仿真结果表明,该控制方法可以更好地估计总干扰的低频和高频分量,减少虚拟干扰估计值的误差对四旋翼无人机姿态控制的影响,并提升响应速度。

我国环境行政执法中罚款制度的问题及其对策

罚款是环境领域中适用最为普遍的行政处罚方式,但我国环境行政罚款存在数额低、行政裁量权大、对环境污染者的威慑力不够等问题,限制着环境执法工作的发展。提高环境行政罚款威慑作用有两条重要的途径:一是提高违法行为的发现概率;二是提高罚款数额。通过正确制定罚款规则、确立统一的罚款标准、限制行政自由裁量权、加大行政投入,使环境行政罚款发挥其环保主力军的作用。

锂渣、钢渣对酸性Cr^(6+)的吸附因素分析

采用工业废渣-钢渣砂和锂渣做吸附试验,探讨pH值、温度、初始浓度等对工业废水中的Cr6+去除率的影响。经过试验发现,去除Cr6+的最佳pH为0.8~1.5,温度为20℃~25℃,随着Cr6+的去除,溶液的pH值增大;当钢砂投入量的增加和时间的延长时,去除率逐渐增大直至趋于平衡,以5g/150mL、10h为宜;各粒径中,以粒径为0.25mm^1.0mm和砂样的处理效果最好,去除率较大,并将Cr6+转化为低毒的Cr3+吸附到其表面,到达去除的目的;钢砂与锂渣复掺后,其效果并不明显。

基于滑动力监测滑坡系统的预警模式研究

基于滑动力大于抗滑力是滑坡发生的充分必要条件的预警原则,研发出一套滑坡远程实时监测预报系统,其对滑坡地质灾害预报预警具有重要意义。以滑坡滑动力模拟试验和滑坡室内物理模型试验为基础,初步确定出滑坡的预警模式,然后以平庄露天煤矿、西气东输(延安段)管道工程、南芬露天铁矿、朔州露天井工联合开采煤矿为现场应用研究对象,开展了滑坡监测及预警预报的现场试验研究,对前面提出的滑坡预警模式进行了充分的验证。结果显示,现场滑坡滑动力监测曲线的预警模式与室内模拟试验推断出的结果是一致的,说明这种预警模式可以用来继续分析判断其他现场边坡体的稳定性,在滑坡发生前做出准确预警预报。

国际贸易背景下我国贸易法律的建设

经济全球化发展为中国的市场经济创造了巨大的发展空间,也对我国对外贸易事业创造了前所未有的机遇。国家为适应经济全球化发展也及时调整经营战略,制定了诸多科学的发展策略来助推本国贸易经济发展。但随着我国参与国际贸易合作次数的增多,中国面临着越来月多的问题,"人民币汇率"则是国际贸易中遇到的最大障碍。本文以人民币汇率为出发点,重点分析了其对我国贸易正常的影响,并在此基础上强调了给我国贸易法律带来的启示。

基于分数阶Super-Twisting滑模的四旋翼无人机轨迹跟踪控制

针对存在外界干扰的四旋翼无人机轨迹跟踪问题,提出了一种分数阶Super-Twisting滑模控制器。基于双闭环控制策略,将四旋翼无人机系统解耦为位置子系统和姿态子系统;利用Super-Twisting算法设计出滑模控制器,可在消除系统抖振的同时实现全局有限时间收敛;为了进一步提高系统的控制精度和抗干扰性,引入了分数阶微分积分算子;最后,与传统Super-Twisting滑模和积分终端滑模进行的仿真对比,验证了所提算法的优越性。

试析杰斐逊经济思想的转变及其连续性

杰斐逊的经济思想是其民主思想的重要组成部分。就任总统之前的杰斐逊主张以农立国,建立"小农共和国"。就任总统之后,其经济思想由单纯的以农立国转变为农商并举,鼓励支持资本主义工商业的发展。杰斐逊的经济思想有其连续性,主要体现在资产阶级的民主主义一以贯之和始终以国家利益为鹄的。

探析基于现金流量的企业财务风险

随着国家经济的不断发展、科学技术的不断进步,市场中各个行业的竞争程度日益激烈,在一定程度上直接增加了企业财务的管理风险。在国家政策和地方政策的不断规范和引导下,加大企业财务风险的有效控制成为当前市场经济发展趋势下的一种必然趋势。国家为了能够稳定经济的中高速发展,通过相关政策对企业现金流通方向和流量方面进行了合理的引导和控制,通过对企业现金流量的合理管控,能够提高企业的财务管理程度,降低企业损失,提高企业良性竞争力,促进我国经济稳定、快速发展。因此从企业现金流量的角度对企业财务管理和财务风险进行合理的分析和控制,是保证我国企业稳定发展的重要基石,也是促进社会经济稳定进步的重要措施。

桂枝汤治疗感冒

桂枝汤出自张仲景的《伤寒论》，属辛温解表方剂，主要功效解肌发表，调和营卫。本文从应用桂枝汤治感冒说起，谈谈感冒治疗的误区。

早降糖亦能长寿

早期降糖尤为重要，要调整生活方式，因人而异应用口服药物、注射胰岛素等。这种“休息疗法”就如同养生的秘诀。

南芬露天铁矿滑坡体特征分析及稳定性评价

采用MSARMA法和基于该方法开发研制的边坡工程稳定性MSARMA法评价分析系统,针对南芬露天铁矿滑坡体下方矿石回采前后,对滑坡体的稳定性进行定量评价,为露天矿边坡几何参数优化和安全可持续开采提供了科学依据。

发震断层活动性远程实时监测预报

在总结分析国内外地震预测研究成果的基础上,提出了以"地震断层滑面剪切力大于抗剪强度是地震产生的充要条件"作为地震灾害发生的主要判据。借助汶川地震力学物理模拟实验系统,揭示了发震断层面上剪切力的演变特征,用于指导发震断层活动性实时监测与预警。基于以上各理论,成功研制了发震断层活动性远程实时监测预报系统,并对张家口发震断层进行了现场活动性模拟试验,实验结果证实了系统的有效性和可靠性。

胰腺癌与细胞自噬、神经浸润的关系

细胞自噬作为一种双向性的肿瘤调节因子,对胰腺癌发生、发展,乃至治疗过程起着非常重要的作用;而神经浸润作为一种特殊的肿瘤转移通路,在胰腺癌中的发生率极高,与胰腺癌手术后高复发率和胰腺癌相关疼痛密切相关。简述了胰腺癌细胞自噬与神经浸润的研究进展,以期对胰腺癌的诊断和治疗提供新的研究思路。

丹参注射液联合稀碘伏灌肠治疗重症急性胰腺炎20例

目的探讨丹参注射液联合稀碘伏灌肠对重症急性胰腺炎患者的治疗意义。方法选取河南科技大学第一附属医院重症急性胰腺炎患者40例,随机分为两组,各20例,对照组给予重症急性胰腺炎常规治疗,实验组给予除常规治疗基础上加用丹参注射液联合稀碘伏灌肠,比较两组患者入院后1 h的血清淀粉酶(AMY)、血清超敏C反应蛋白(HCRP)、血白细胞(WBC)、血甘油三酯(TG)及血白蛋白(ALB)测定及ALB测定值,入院后7 d的疼痛评分,肠鸣音恢复时间,住院时间,入院后15 d复查CT、进行胰腺CT严重指数分级评分。结果 (1)实验组和对照组入院1 h血AMY、HCRP、WBC、TG、ALB测定值比较,差异无统计学意义(P> 0.05);(2)实验组和对照组治疗后7 d血TNF-α、HCRP、WBC、TG测定值及疼痛评分,肠鸣音恢复时间,住院时间,入院后15 d复查CT评分的比较,差异均有的血AMY及ALB测定值比较,差异无统计学意义(P> 0.05)。结论丹参注射液联合稀碘伏灌肠对重症急性胰腺炎具有治疗意义,在临床上可以广泛推广。

外科学专业学位硕士研究生腹腔镜微创技能培训模式探索

目的探索外科学专业学位硕士研究生腹腔镜微创技能培训模式。方法选取2015年10月10日至2017年12月31日就读河南科技大学第一附属医院(临床医学院)外科学专业学位的27名硕士研究生,分3期培训,每期9人,培训4周,每期培训30学时。培训内容包括腹腔镜基础理论学习、手术视频学习、体外模拟箱基本技能操作训练(拾豆、缝合打结、动物组织缝合)以及腹腔镜手术虚拟训练系统培训。根据每期学员的反馈意见调整下期课时安排,对比3期不同课时安排下学员理论考核成绩、操作技能考核成绩及学员培训满意度。结果 3期所有培训学员理论考核成绩均合格,差异无统计学意义(均P>0.05)。学员完成培训后,完成体外模拟箱基本技能操作训练(拾豆、缝合打结、动物组织缝合)操作用时均短于培训前,差异有统计学意义(均P<0.05)。体外模拟箱基本技能操作训练、腹腔镜手术虚拟训练系统培训分配课时较多学员在第2、3期培训后完成拾豆、缝合打结、动物组织缝合用时均短于分配课时少的第1期,差异有统计学意义(均P<0.05);第2、3期学员完成拾豆、缝合打结、动物组织缝合用时比较,差异无统计学意义(均P>0.05)。培训后反馈结果提示,第3期学员满意度和参与积极性最高。结论科学的安排培训时间及培训方法可以提高外科学专业学位硕士研究生的腹腔镜微创技能,具有推广价值。

内脏大神经切断对犬急性坏死性胰腺炎并发肝损伤的影响

目的探讨双侧内脏大神经切断对犬急性坏死性胰腺炎(ANP)并发肝损伤的影响。方法选取健康成年杂种犬24只,随机分为假手术组(SO组,n=8)、急性坏死性胰腺炎组(ANP组,n=8)和ANP+内脏大神经切断组(GSNT组,n=8)。分别于术前2 h、术后12 h、24 h、3 d、5 d、7 d抽取外周静脉血,检测血清淀粉酶(AMY)、ALT、AST水平;7 d后处死动物,取胰腺组织、肝脏,肉眼及光镜下观察胰腺及肝脏病理改变并进行评分,Western Blot检测肝组织中p-NF-κB p65蛋白的表达。采用单因素方差分析以及重复测量资料的方差分析进行组间比较,进一步两两比较采用LSD-t检验。结果术前2 h,3组动物的血清AMY、ALT、AST水平之间差异均无统计学意义(P值均>0.05);术后ANP组及GSNT组血清AMY、ALT、AST水平,胰腺及肝脏病理评分,以及肝组织中p-NF-κB p65蛋白表达水平均较SO组显著升高(P值均<0.05);GSNT组血清ALT、AST水平以及胰腺和肝脏病理评分、肝脏p-NF-κB p65蛋白表达水平均较ANP组显著降低(P值均<0.05);术后ANP组与GSNT组血清AMY水平差异无统计学意义(P>0.05)。结论 NF-κB的激活在犬ANP发展过程中起重要作用,切断双侧内脏大神经可减轻犬ANP时肝功能的损伤,该保护作用可能与下调肝脏NF-κB的活性有关。

常法向刚度条件下岩石节理剪切-渗流特性试验研究

为研究常刚度(CNS)边界条件下节理的剪切-渗流耦合特性,针对3种不同节理粗糙度的复制节理试样进行了3种不同刚度、3种不同渗透水压力条件下的剪切-渗流试验,全面系统地分析了法向刚度、渗透水压和节理粗糙度等因素对节理剪切过程中力学特性和渗流特性的影响。试验结果表明:节理峰值剪切强度随法向刚度的增加而增加,流量、等效水力开度和透过率随法向刚度的增加而减小;节理峰值剪切强度和法向位移均随渗透水压的增大而减小,流量、等效水力开度和透过率随法向刚度的增加而增加;通过节理面的流量随节理粗糙度的增加而减小。剪切过程中流量、等效水力开度和透过率均呈现类似于节理剪胀的三阶段变化规律:快速增长阶段、增速变缓阶段和稳定阶段;稳定阶段流量随法向刚度和渗透水压的变化近似呈线性关系,随着渗透水压的增加,粗糙程度较高的节理流速较慢。

IgG4相关性硬化性胆管炎误诊为肝门胆管癌1例并文献复习

目的探讨IgG4相关性硬化性胆管炎的诊断与鉴别诊断。方法分析1例术后病理确诊为IgG4相关性硬化性胆管炎(IgG4-SC)的临床资料并文献复习。结果患者病变位于肝门部胆管,临床表现为明显的梗阻性黄疸症状,腹部彩超提示胰头占位;胆总管增宽,肝内胆管扩张可疑胆总管癌。CT及磁共振胰胆道造影(MRCP)检查均提示胆道狭窄,胆管壁增厚,肝内胆管扩张,考虑肝门区胆管癌可能。术前与术中均诊断为肝门胆管癌,术后病理检查确诊为IgG4-SC。术后口服糖皮质激素,持续一月余,黄疸逐渐恢复正常,随访肝功能黄疸指标正常。结论临床应重视梗阻性黄疸的鉴别诊断,加强对IgG4-SC的认识,当影像学表现为胆道梗阻合并不明原因的胰腺炎及胆管炎时,应考虑IgG4-SC的可能。常规检测血清IgG4水平,必要时行内镜超声引导下细针穿刺、胆道细胞学检查或胆道病理活检可明确诊断。

盐穴储气库三甘醇脱水装置的故障分析及解决方法

盐穴储气库采出天然气采用三甘醇脱水装置脱水,确保外输产品气水露点符合要求,装置的稳定运行直接影响脱水效果。主要论述了三甘醇脱水装置在实际生产运行中的常见故障,并对产生故障的原因进行了分析,提出了解决方法,以期对三甘醇脱水装置及采气的安全平稳运行提供借鉴。

节理在初始接触状态下空腔分布的确定及应用

上下节理面的初始接触状态对节理后续的剪切和剪切渗流特性起到了重要作用。自行研制的TJXW-3D型便携式岩石节理表面形貌测量仪具有识别标志点的功能,利用该表面形貌测量仪首先对侧面贴有标志点的处于初始闭合状态的节理试样和上下节理面分别进行扫描,扫描结束后利用标志点将上下节理面分别对齐到其在初始接触状态下的坐标系中,最终获得节理初始空腔数据。初步分析了3种不同粗糙度的节理面在初始接触状态下节理隙宽的分布规律,与前人研究成果基本吻合。各节理隙宽分布符合高斯分布,平均隙宽为0.31~0.41 mm。为了展示节理空腔的应用,将计算得到的节理初始空腔数据应用到节理法向闭合Brown模型中,与法向压缩试验结果进行对比。Brown模型预测结果比试验结果相对较大,主要原因在于Brown模型无法考虑各突起之间的相互作用。研究成果可为节理剪切-渗流的研究,尤其是为节理剪切渗流的数值研究奠定了模型基础。