微型足球机器人行为产生方法与实现

将整个赛场划分成10个区域,分析了机器人在活动区域的基本行为,确定了不同情况下的有利目标点和反应条件,建立了机器人行为触发机制。该行为产生方法将角色分配和行为产生相结合,使场上每个机器人随时都有明确的目标和行为,结构层次分明,实时性强,便于升级。

基于区域和切圆弧的足球机器人射门动作研究

在分析了众多直线和曲线射门算法的基础上,提出了一种改进的射门算法———基于切圆弧的射门轨迹和基于区域的射门目标点的算法.该算法适合机器人任何初始方向角,并实现了机器人走直线和曲线的平滑过渡,消除了机器人因旋转初始方向角而引起的振荡.

基于几何学的路径规划方法

提出的路径规划方法通过几何法寻找机器人与目标点之间的优化点,连接这些点生成机器人到达目标点的一条无碰撞优化路径.该方法计算量小,适合于静态和动态避障.基于这种方法,还提出了一种新的射门动作.

一种新的足球机器人行为产生方法

分析了机器人在场上的反应行为,确定了不同情况下的有利目标点及各机器人应有的行为,建立了机器人行为触发机制。该行为产生方法将角色分配和行为产生相结合,能够动态分配角色,使场上每个机器人随时都有明确的目标和行为。

一种新型的基于D状态观测器的永磁同步电机无传感器驱动向量控制方法

本文提出了一种新的能用于凸极和隐极永磁同步电机无传感器向量控制方法。这种方法通过一种新型改进的磁链状态观测器来估计转子磁链相位,用于永磁同步电机无传感器向量控制,该状态观测器被称做D状态观测器。D状态观测器有以下几个很具吸引力的特征：1)建立电机数学模型不需要额外的稳态条件；2)它的维数为最小的二维；3)在较宽的运行范围内,唯一一个观测器增益为常量,容易设计；4)以一种非常简单的方式应用电机的参数；5)结构非常简单因而能在较低的计算量下实现。通过广泛的实验验证了该方法的有效性。