改进A^(*)与DWA的室内服务机器人路径规划研究

鉴于全局规划无法规避动态障碍以及局部规划可能陷入局部最优的缺陷,提出一种基于服务机器人的改进A^(*)与DWA(dynamic window approach)融合的路径规划算法。针对传统A^(*)算法搜索速度较慢的缺陷,优化了评估函数;根据差速机器人运动模型,对搜索邻域进行了优化;针对传统A^(*)算法路径折线线段多等缺陷,引入新的避障策略,对路径进行折线优化以及曲线平滑;针对全局与局部规划的缺陷,融合改进A^(*)算法与DWA算法,根据全局路径关键节点分段应用动态规划算法,确保机器人能够实时避障。仿真实验证明,改进A^(*)算法的性能更好,其中关键节点减少了75%,转折次数减少了80%,路径长度减少了5.9%,搜索时间减少了46%。融合算法相较于单一的静态算法,能够通过随机障碍物,顺利到达终点。

STC单片机UART通信波特率误差容忍范围研究

UART在一定的波特率误差范围内能够实现正常的通信,若超出这个范围,通信开始出现串行通信数据传输失误。为了研究波特率误差对UART通信质量的影响,本文以STC单片机为研究对象,利用FPGA作为UART任意波特率的数据发送端,研究单片机UART通信对波特率误差的容忍范围及其规律。