基于视觉图像的全向移动机器人轨迹跟踪控制研究

机器人轨迹节点跟踪比较难,导致机器人实际轨迹偏离期望轨迹,所以设计基于视觉图像的全向移动机器人轨迹跟踪控制方法;构建全向移动机器人的运动学数学模型,以此确定机器人移动轨迹数学模型;以移动轨迹数学模型为基础,按照视觉图像划分标准对全向移动机器人运动图像的分割,通过分离目标节点的方式提取运动学特征参量,完成机器人轨迹节点跟踪处理;结合节点跟踪处理结果,将运动学不等式与误差向量作为机器人轨迹跟踪控制的约束条件,利用滑模变结构搭建轨迹跟踪控制模型,实现全向移动机器人轨迹跟踪控制;对比实验结果表明,所设计的方法应用后,全向移动机器人角速度曲线、线速度曲线与期望运动轨迹曲线之间的贴合程度均超过90%,满足全向移动机器人轨迹跟踪控制要求。

丘陵山区多目标区域地球化学调查不同成因表层土壤代表性研究——以浙江绍兴地区为例

当前,多目标区域地球化学调查工作已逐步进入丘陵山区,与平原区不同,丘陵山区地质背景更复杂,土壤成因类型和土地利用方式多变,土壤类型多样。如何布设土壤样点以客观真实地反映区域土壤地球化学分布特征是值得关注的问题。选择浙江绍兴市区以南40 km^(2)的丘陵山区,按照多目标区域地球化学调查规范样品布设原则及采样要求,以4点/km^(2)密度采集表层土壤样品,测定了38项元素指标含量。通过对比不同采样密度及不同成因土壤元素含量及其空间分布特征,开展丘陵山区表层土壤采样代表性研究。结果表明,多目标区域地球化学调查规范中的小格采样、大格组合分析方案能够很好地反映土壤元素区域地球化学分布模式;对于大多数元素指标而言,在丘陵山区以1点/km^(2)密度采集能够代表采样单元格物质组成的冲积成因土壤,可更好地满足样品代表性要求。在评价As、Mn、Mo、Al_(2)O_(3)、MgO、K_(2)O等元素指标异常时,可倾向性地采集残坡积成因土壤。研究成果为丘陵山区多目标区域地球化学调查土壤样品采集方法的完善提供了理论依据。

基于微信工院云课堂平台的高职课程质量评价体系探究

基于微信工院云课堂平台在高职课堂教学的应用,结合课前、课中、课后活动应用及教学实践,从教学内容、教学组织形式、教学效果等方面构建高职课堂的课程质量评价体系,为微信公众平台的建设提供参考。

新型活页式、工作手册式教材开发与使用研究

随着《国家职业教育改革实施方案》《关于组织开展"十三五"职业教育国家规划教材建设工作的通知》的贯彻实施,新型活页式、工作手册式教材成为高职院校教学发展的基本内容,高质量的教材是培养合格人才的基本保证。发展高等职业教育,培养满足社会产业需求的高等技术应用型人才,必须重视职业教育教材改革和建设,编写出具有职业教育特色的优质教材。文章通过开发活页式、工作手册式教材的开发与使用经验,对活页式、工作手册式教材开发的技术要点和关键问题进行分析。

3D智能传感器与S7-1500PLC的Socket通讯方法研究

目前,视觉检测已经涉及大多数生产过程,Halcon提供一个极为突出的三维表面比较,即将一个三维物体的表面形状测量结果与预期形状进行比较。汽车产品质量对驾驶人的安全至关重要,产品的质量需要经过大量的检测,通过3D智能传感器检测后将合格产品和废品分类传送可以缩短汽车生产周期,提高产品质量。本文以LMI Technologies Inc公司生产的Gocator 3D智能传感器进行产品质量检测,通过Halcon视觉软件将Gocator 3D读取的图像与模板进行对比,结果以Socket通讯的方法发送给S7-1500PLC,实现合格产品和废品的分类。

基于Halcon的车门饰板模型重建

针对汽车零部件检测环节较多,人工检测难度大等问题,提出一种基于Halcon的模型匹配检测方法。通过3D视觉采集图像获取图像的高度图及多种参数,使用阈值图像分割算法,缩减图像的定义域,将图像的定义域由全图改变到一个指定的区域。通过提取指定区域的亚像素边缘,得到亚像素轮廓,创建亚像素轮廓的模型与视觉采集图进行匹配检测。实验结果表明,算法可以应用于不同零部件的模型创建,能够满足实际生产的需要。

基于HALCON3D视觉在汽车车门饰板生产中的检测方法研究

针对汽车门饰板体积大、人工检测速度慢、产品质量检测效率低等问题,提出基于3D视觉检测平台和Halcon开发环境进行汽车门饰板生产检测。通过3D视觉检测平台采集图像,使用Halcon开发环境提取采集的RGB图像中数据与检测前创建的模板进行匹配,将车门饰板分出合格品与废品。检测为废品的时候,实际上有可能也是正品。为了分辨出是否正废品,还需要对外饰板的第2个孔长度进行检测。检测长度大于190pix就认为是外饰板废品,否则是外饰板正品。最后将检测结果通过socket网络连接发送给PLC。

自动送料小车PLC控制

可编程控制器(Programmable Controller)简称PLC,由于PLC的可靠性高、环境适应性强、灵活通用、使用方便、维修简单,所以PLC的应用领域在工业自动化控制领域越来越受到重视和普及应用,它的使用提高自动送料系统的自动化水平及可靠性。本设计方案是为了实现自动送料小车的手动和自动化的转化,改善以往小车单纯手动送料,减少大量人力、物力、财力和时间,提高生产效率的可靠性,实现自动化生产。

S7-1200多重背景实例应用

PLC作为一种高性能的控制装置已经广泛应用于工业现场控制。在工业控制中,背景数据块使用是非常频繁的,FB块在嵌套过程中多次调用其他FB块或者是调用多次FB块所产生的多个DB块不利于监控或者处理。本文通过使用多重背景数据块进行数据的集中处理方法,解决多次调用(调用多次)FB块产生的数据监控及处理方法。

基于工作过程的变频器学习领域课程开发初探

基于工作过程一体化的学习领域教学已在多所学校实施,是近年来职业教育的发展方向。根据学习领域课程开发理念,阐述变频器课程改革思路和学习情境设计。

基于机电技术应用“三级递进、三证链接”人才培养模式案例分析

通过校企合作,从"职业认知、核心技能、职业养成"三阶段对学生进行培养,使学生的职业意识、职业道德、职业技能三方面同步逐级递进,并在职业成长过程中获取维修电工特种作业操作证、机修钳工和维修电工等级证、毕业证,从而创建"三级递进、三证链接"校企融合、工学一体的技能人才培养模式。本文以2011级机电技术4班28个同学为例,阐述"三级递进、三证链接"人才培养模式让学生发生的巨大变化,说明该模式在学生职业成长上的作用。

初中体育教学对足球兴趣培养的现状分析及对策

足球是一项极为本文主要体育项目,对学生日后的学习和发展都有着很大的帮助。讲了足球体育教学中存在的问题及对学生足球兴趣培养的有效策略。

矿山地质灾害形成条件及发育规律研究

矿山地质灾害的形成条件由自然因素和人为因素构成,自然因素包括河流侵蚀作用、降雨作用、冻融作用和地质构造运动,人为因素主要为矿山工程建设与开采活动。在上述因素的共同作用下,矿山坡体和围岩稳定性下降,增加滑坡和崩塌风险,形成地质灾害。矿山地质灾害发育具有明显的空间和时间展布规律,在空间上,地质灾害发生在河流带线状区域和断裂带分段区域内;在时间上,地质灾害主要集中于主汛期。因此可根据时空分布的规律性,制定有针对性措施降低地质灾害破坏力。