多台四向车实时交通调度方法研究

针对密集仓储系统中多台四向车作业时行进路径存在潜在交叉重叠,从而可能发生碰撞的问题,提出一种基于实时路况信息的交通调度方法。建立以“等”“绕”“躲”调度策略为主的调度框架,设计交通调度算法,实时扫描路况信息,识别两车之间交通冲突依赖关系并根据调度策略进行调整;构建多台四向车冲突有向图模型以表征多台四向车的交通冲突关系,基于冲突有向图实时控制四向车启动或停止,从而实现实时避碰。随机任务试验结果表明,多台四向车同时作业时均能实现实时避碰。所提的交通调度方法能有效解决多台四向车之间的交通冲突问题,为实现安全高效的自动化仓储提供一定的技术基础。