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自由落猫机器人的最优下落轨迹研究
1
作者
梁兴灿
徐林森
+1 位作者
李露
余伟
《计算机仿真》
北大核心
2017年第5期357-361,419,共6页
机器人在未知复杂环境下作业时,有从高处跌落的风险,所以需考虑空中姿态调整能力,减轻由错误的着陆方式造成的伤害。针对机器人空中不能借助外力翻转的难点,仿照猫从空中跌落可安全着陆特性,研究仿落猫机器人空中姿态调整的最优下落轨...
机器人在未知复杂环境下作业时,有从高处跌落的风险,所以需考虑空中姿态调整能力,减轻由错误的着陆方式造成的伤害。针对机器人空中不能借助外力翻转的难点,仿照猫从空中跌落可安全着陆特性,研究仿落猫机器人空中姿态调整的最优下落轨迹问题。首先利用可以扭转的轴对称双刚体模型导出机器人的数学方程,因为角速度不可积,将落猫机器人的姿态控制问题转变成非完整系统的运动规划问题。由于系统具有高度非线性和强耦合,且传统方法需要提供目标函数不一定有的梯度信息,所以采用粒子群优化算法寻找以系统关节耗能为指标的目标函数最优解。最后实施数值仿真,结果显示改进算法对于落猫机器人轨迹规划是有效的。
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关键词
落猫机器人
姿态控制
最优轨迹
粒子群优化
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职称材料
基于嵌套结构的无级变速器设计与分析
被引量:
2
2
作者
沈建明
刘进福
+5 位作者
李娟
陈寿起
徐林森
蒋正炎
刘志鹏
梁兴灿
《机械传动》
北大核心
2022年第3期50-55,共6页
目前,机器人关节减速机均为定比传动方式,造成关节电机难以达到峰值效率。基于嵌套结构,提出了一种机器人用紧凑型的无级变速器,通过实时改变传动比,可有效提高电机功率使用效率。首先,开展了变速传动机理研究,得到了传动比相对于行星...
目前,机器人关节减速机均为定比传动方式,造成关节电机难以达到峰值效率。基于嵌套结构,提出了一种机器人用紧凑型的无级变速器,通过实时改变传动比,可有效提高电机功率使用效率。首先,开展了变速传动机理研究,得到了传动比相对于行星轮与太阳轮半径之比的关系;设计了嵌套结构以及行星轮、太阳轮板轴向移动系统。其次,推导了行星轮、太阳轮包角、传动比以及金属带径向移动数学模型,基于多刚体动力学仿真软件对变速器的输出速度进行了仿真验证;结果表明,变速器正、反向偏差分别为1.89%、3.87%。最后,制作出变速器的原理样机并搭建转矩实验平台,设定输出转矩为特定值,测试了对应输入转矩;实验显示,测试数值与理论数值相比基本相同,平均传动效率为72.1%,间接验证了理论推导的正确性。
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关键词
无级变速器
嵌套结构
传动比
行星轮
太阳轮
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职称材料
自由落猫机器人时间最优下落轨迹研究
3
作者
梁兴灿
徐林森
+2 位作者
李露
周波
赵家轩
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2017年第3期355-362,共8页
机器人在未知复杂环境下作业时,有从高处跌落的风险,所以需要考虑其空中的姿态调整能力,减轻由错误的着陆方式造成的伤害.当猫从高空坠落时,它总能通过自身调整安全落地.受这一生物学现象启发,通过研究猫能够安全落地的第一阶段,姿态调...
机器人在未知复杂环境下作业时,有从高处跌落的风险,所以需要考虑其空中的姿态调整能力,减轻由错误的着陆方式造成的伤害.当猫从高空坠落时,它总能通过自身调整安全落地.受这一生物学现象启发,通过研究猫能够安全落地的第一阶段,姿态调整阶段,首次提出以时间最优方式研究落猫机器人最优下落轨迹问题.首先利用轴对称双刚体模型导出机器人的数学模型,因为角速度不可积,将落猫机器人的姿态控制问题转变成非完整系统的运动规划问题.考虑到姿态调整所消耗的时间是决定调整结果较为重要的因素,随后以虚拟力矩输入取代真实角速度输入,建立时间优化函数,并构造了求解该函数的方法.然后以姿态调整耗时最短为控制目标,通过粒子群优化算法寻找目标最优解.最后运用所得最优解数据,在虚拟物理环境下进行了虚拟样机实验,并实现了落猫机器人的空中翻正动作.结果表明,该方法能有效地缩短自由下落机器人的姿态调整时间.
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关键词
自由落猫机器人
姿态调整
轨迹规划
时间最优
粒子群优化算法
原文传递
题名
自由落猫机器人的最优下落轨迹研究
1
作者
梁兴灿
徐林森
李露
余伟
机构
中国科学技术大学自动化系
中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所
佐治亚南方大学机械工程系
出处
《计算机仿真》
北大核心
2017年第5期357-361,419,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51405470)
常州市应用基础研究计划资助项目(CJ20159004)
文摘
机器人在未知复杂环境下作业时,有从高处跌落的风险,所以需考虑空中姿态调整能力,减轻由错误的着陆方式造成的伤害。针对机器人空中不能借助外力翻转的难点,仿照猫从空中跌落可安全着陆特性,研究仿落猫机器人空中姿态调整的最优下落轨迹问题。首先利用可以扭转的轴对称双刚体模型导出机器人的数学方程,因为角速度不可积,将落猫机器人的姿态控制问题转变成非完整系统的运动规划问题。由于系统具有高度非线性和强耦合,且传统方法需要提供目标函数不一定有的梯度信息,所以采用粒子群优化算法寻找以系统关节耗能为指标的目标函数最优解。最后实施数值仿真,结果显示改进算法对于落猫机器人轨迹规划是有效的。
关键词
落猫机器人
姿态控制
最优轨迹
粒子群优化
Keywords
Falling cat robot
Attitude control
Optimal trajectory
Particle swarm optimization(PSO)
分类号
TP202.7 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于嵌套结构的无级变速器设计与分析
被引量:
2
2
作者
沈建明
刘进福
李娟
陈寿起
徐林森
蒋正炎
刘志鹏
梁兴灿
机构
常州工业职业技术学院智能控制学院
中国科学技术大学工程科学学院
河海大学机电工程学院
出处
《机械传动》
北大核心
2022年第3期50-55,共6页
基金
国家重点研发计划项目(2017YFB1303202)
常州市重点研发计划项目(CJ20210040)。
文摘
目前,机器人关节减速机均为定比传动方式,造成关节电机难以达到峰值效率。基于嵌套结构,提出了一种机器人用紧凑型的无级变速器,通过实时改变传动比,可有效提高电机功率使用效率。首先,开展了变速传动机理研究,得到了传动比相对于行星轮与太阳轮半径之比的关系;设计了嵌套结构以及行星轮、太阳轮板轴向移动系统。其次,推导了行星轮、太阳轮包角、传动比以及金属带径向移动数学模型,基于多刚体动力学仿真软件对变速器的输出速度进行了仿真验证;结果表明,变速器正、反向偏差分别为1.89%、3.87%。最后,制作出变速器的原理样机并搭建转矩实验平台,设定输出转矩为特定值,测试了对应输入转矩;实验显示,测试数值与理论数值相比基本相同,平均传动效率为72.1%,间接验证了理论推导的正确性。
关键词
无级变速器
嵌套结构
传动比
行星轮
太阳轮
Keywords
CVT
Nested structure
Transmission ratio
Planetary gear
Sun gear
分类号
TH132.46 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
自由落猫机器人时间最优下落轨迹研究
3
作者
梁兴灿
徐林森
李露
周波
赵家轩
机构
中国科学技术大学
中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2017年第3期355-362,共8页
基金
国家自然科学基金(51405470)
常州市应用基础研究计划(CJ20159004)
文摘
机器人在未知复杂环境下作业时,有从高处跌落的风险,所以需要考虑其空中的姿态调整能力,减轻由错误的着陆方式造成的伤害.当猫从高空坠落时,它总能通过自身调整安全落地.受这一生物学现象启发,通过研究猫能够安全落地的第一阶段,姿态调整阶段,首次提出以时间最优方式研究落猫机器人最优下落轨迹问题.首先利用轴对称双刚体模型导出机器人的数学模型,因为角速度不可积,将落猫机器人的姿态控制问题转变成非完整系统的运动规划问题.考虑到姿态调整所消耗的时间是决定调整结果较为重要的因素,随后以虚拟力矩输入取代真实角速度输入,建立时间优化函数,并构造了求解该函数的方法.然后以姿态调整耗时最短为控制目标,通过粒子群优化算法寻找目标最优解.最后运用所得最优解数据,在虚拟物理环境下进行了虚拟样机实验,并实现了落猫机器人的空中翻正动作.结果表明,该方法能有效地缩短自由下落机器人的姿态调整时间.
关键词
自由落猫机器人
姿态调整
轨迹规划
时间最优
粒子群优化算法
Keywords
Angular velocity
Attitude control
Landing
Optimization
Particle swarm optimization (PSO)
Robots
Trajectories
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自由落猫机器人的最优下落轨迹研究
梁兴灿
徐林森
李露
余伟
《计算机仿真》
北大核心
2017
0
下载PDF
职称材料
2
基于嵌套结构的无级变速器设计与分析
沈建明
刘进福
李娟
陈寿起
徐林森
蒋正炎
刘志鹏
梁兴灿
《机械传动》
北大核心
2022
2
下载PDF
职称材料
3
自由落猫机器人时间最优下落轨迹研究
梁兴灿
徐林森
李露
周波
赵家轩
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2017
0
原文传递
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