基于IEEE1149.1标准的在线测试的研究

虽然IEEE1149.1标准的提出及应用很好地解决了集成电路的测试问题,然而该标准在对被测电路进行实时故障诊断时却遇到了瓶颈。针对这一问题,利用并行特征分析器(PSA)及跟踪存储技术设计了一种基于IEEE1149.1标准的测试结构,结构中离线部分主要实现边界扫描基础测试并为在线测试提供控制信号,在线部分主要实现实时故障的诊断。设计采用Verilog语言建模,并用QuartusII软件仿真。仿真结果表明该设计能较好地检测出实时故障。

自动机器人抬轿时的平衡控制研究

针对2009年亚太大学生机器人比赛中的自动机器人和手动机器人配合抬轿上下坡保持轿子的水平和平衡的问题展开探讨,分析了抬轿过程中前后机器人如何对抬轿的高度进行调整,介绍了机器人抬轿的升降机构。根据机器人上下坡的特点及其路线分别采用串口位置控制和步进方式控制升降电机升降高度,以保持轿子平衡。在实验场地测试的结果表明:自动机器人能协调配合,能实现平稳上下坡。