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变电站巡检机器人室内外无缝定位算法研究
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作者 焦嵩鸣 水君 +1 位作者 田昌源 梁嘉义 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第8期109-115,共7页
为提高巡检机器人在变电站室内外交互的复杂场景下的定位性能,提出了一种基于传感器精度和多源信息融合的无缝定位方案,通过室外GPS/IMU组合定位和室内AMCL定位的平稳切换,实现了巡检机器人在变电站室内外交互环境下的无缝定位。同时针... 为提高巡检机器人在变电站室内外交互的复杂场景下的定位性能,提出了一种基于传感器精度和多源信息融合的无缝定位方案,通过室外GPS/IMU组合定位和室内AMCL定位的平稳切换,实现了巡检机器人在变电站室内外交互环境下的无缝定位。同时针对定位过程中的机器人绑架问题,利用GPS定位信息辅助AMCL算法重定位,提高了定位算法的鲁棒性。在仿真实验场景下对该算法进行了实验,结果表明,在变电站室内外切换场景下,该算法可以获得稳定连续的定位数据,其均方根误差相比GPS/IMU与AMCL单独定位分别降低了63.4%和54.9%,机器人重定位时间相比原算法降低了47.1%。 展开更多
关键词 变电站 巡检机器人 GPS AMCL 无缝定位 机器人绑架
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Integrated Delta-Sigma 1.5bit Power DAC with 100dB Dynamic Range
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作者 李丹 梁嘉义 +1 位作者 洪志良 许刚 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期651-654,共4页
A stereo 1.5bit delta-sigma digital-analog converter (△∑ DAC) integrated with a filterless class D power amplifier is introduced. It consumes no static power, and its maximum output power is 436mW with an 8Ω load... A stereo 1.5bit delta-sigma digital-analog converter (△∑ DAC) integrated with a filterless class D power amplifier is introduced. It consumes no static power, and its maximum output power is 436mW with an 8Ω load. Its output dynamic range exceeds 100dB. The circuit is implemented with a TSMC 0. 18μm process. The die area is 0. 28mme. The supply voltage is 1. gV for the digital part and 3.3V for class D. 展开更多
关键词 delta-sigma DAC filterless class D power amplifier INTERPOLATOR power DAC
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