遥操作机器人系统设计及控制方法

设计了一套遥操作机器人系统并提出一种相对位姿尺度变换的姿态映射算法和在线轨迹平滑方法,以解决遥操作系统存在主从端工作空间不匹配以及控制数据不稳定的问题。首先,结合光学追踪器和惯性传感器设计符合人类日常习惯的主端动作捕捉系统;从端采用三轴云台相机、UR5机械臂和机械手搭建了类人的机器人系统。其次,为解决遥操作系统存在的主从端异构、工作空间大小不匹配等问题,提出一种相对位姿尺度变换算法。最后,针对所设计的遥操作机器人系统和控制算法开展了主从跟随精度验证和遥操作抓放物体实验。实验结果表明,相对位姿尺度变换方法兼顾了遥操作任务中的效率和精度要求,在操作者动作姿态快速变化的运动过程中,所设计的遥操作系统仍能以较高精度跟随目标轨迹运动,且从端延时仅约为0.1 s,使得从端机器人可较好地实时复现主端操作者的动作。

汽车涂装废水处理工艺综述

汽车产业是一个国家的支柱产业,但其在涂装过程中产生了大量废水,该废水含有多种高分子树脂、表面活性剂、乳化油及有机溶剂等涂装残留物,具有水量、水质波动大,成分复杂、COD含量高、可生化性差等特点。文章通过研究汽车涂装废水处理的三种方法:物化法、生物法以及物化-生物法,发现物化-生物法相对物化法和生化法,能使涂装废水处理系统运行更加稳定,出水效果更好。

辽西台里韧性剪切带糜棱岩中眼球状构造的成因分析

台里地区位于华北克拉通北缘东段,隶属于燕山元古代沉降带东南缘—山海关古隆起,该区域内发育一条NNE向的韧性剪切带。通过野外观察和显微分析,韧性剪切带主要由初糜棱岩—糜棱岩组成,发育眼球状构造,主要有σ和δ两种类型,具有左行走滑的特征。研究发现台里地区的眼球状构造并不都是由单个长石斑晶组成,其主要成因有:一种是先期存在的长英质脉体在后期经受拉长剪切变形和石香肠化作用形成的;另一种是原岩中斑晶受拉长剪切作用形成的。对韧性剪切岩石进行有限应变测量(Fry法、剪应变、运动学涡度),明确了剪切应变类型为拉长型,以简单剪切变形为主,岩石类型为LS构造岩。结合前人研究成果,中生代以来,受到太平洋板块的俯冲影响,辽西台里地区经受了强烈的伸展变形,因此,韧性剪切带是在张扭性的构造格局中形成。

汽车制造涂装废气治理技术研究及实践

随着大众对汽车需求的增加带来了汽车行业的快速发展,随之而来也引发了一些问题,其中汽车制造在涂装过程中产生的废气处理问题尤为突出也备受大家关注,如何根据废气的种类采用不同的废气处理技术变得非常有研究意义和现实价值了.本文就汽车涂装废气处理技术进行了简单阐述.

骨疏宁片浸出物测定方法研究

骨疏宁片是我院院内制剂,用于治疗骨质疏松症,疗效确切,临床应用广泛。本实验对骨疏宁片的浸出物浸出方法、提取溶剂、取样量、提取体积等因素进行了考察,最终确定骨疏宁片浸出方法为热浸法,取样量为3 g,提取溶剂为75%乙醇,提取体积为75 mL。本实验制定了骨疏宁片浸出物测定方法,该方法可列入骨疏宁片质量标准正文,为骨疏宁片质量控制提供了依据。