船舶运动辨识建模研究现状与展望

辨识建模是船舶运动建模的主要方法之一。当前的船舶运动辨识建模以参数辨识为主要形式,本文通过文献回顾,归纳总结了参数可辨识性、辨识模型、辨识算法和辨识数据等4个方面的研究成果。分析指出当前存在辨识数据局限性、理论支撑不足和工程应用欠缺等问题,并就下一步在数据处理、理论完备性、非参数辨识和在线辨识方面的研究前景进行了展望。

日本引航员培训与考证体系研究与借鉴

介绍并系统阐述日本在引航法规重组后以日本引航员联合会为主体的引航员培训与考证体系,研究日本各个级别引航员培训与上岗要求,进而对比分析中国引航员培训与考证体系中的不足,探讨日本引航员培训与考证体系对中国引航员培训与考证体系的启示。

基于虚拟本船的欠驱动船舶航迹保持策略

[目的]为改善大、中型船舶航迹保持控制的效果,减少舵机能耗,需建立一种适合多种船型的航迹保持策略。[方法]在虚拟小船逻辑制导的基础上,提出基于虚拟本船的航迹保持策略,通过设置虚拟本船,使船舶快速跟踪虚拟本船,并精确地回到航线上。为适合不同船型,考虑船舶操纵性,对航线转向点附近的航向保持进行规划,以确保船舶在转向过程中无超调。另外,在控制算法中应用非线性反馈技术来降低舵机能耗,并以“Mariner”轮为研究对象进行仿真分析。[结果]结果表明,在此策略控制下,“Mariner”轮的航迹保持控制超调量为零,平均舵角输出降低了12.4%,可改善航迹保持效果,减少舵机耗能。[结论]所提策略提高了船舶航迹保持精度,可作为大、中型船舶高精度航迹保持控制的核心算法。