高精度协作式码垛机器人工作空间工艺优化

本项目对码垛机器人工作空间进行工艺优化,具体是从码垛机器人工作空间轨迹分析;码垛机器人构建轨迹规划样条函数模型、码垛机器人运动轨迹曲线工艺参数优化三个层面开展工作。搭建码垛机器人运动学架构,且把架构展开函数阐述;在此根本上整合机器人的运行情况使用三次样条表达式展开科学的轨迹设定,经过闭环矢量法,搭建运动学表达式,还有根据B样条的函数架构,进而完成针对各种三维轨迹的拟合,依次获得关节空间、笛卡尔空间,还有联合空间设定的曲线。经过对获得的结论进行剖析,完整运行环节中,关节的速度,还有加速度表现出连续性,速度曲线平滑、改变相对稳定,能够保障机器人运动的平稳性。且笛卡尔,还有关节空间整合后的轨迹设定对比与独立的笛卡尔空间设定,或是关节空间设定获得的拟合曲线要显著优化,高品质的运动轨迹将会提升完整运动的稳定性。

基于AIRS的重力波参数提取方法对比分析

利用2019年1月1—7日AIRS观测的(80°—100°W,30°—45°N)范围内0—45 km高度的大气温度剖面数据,根据重力波的线性理论,分别采用垂直滑动窗口法、双滤波器法、单滤波器法对温度廓线数据进行处理,从中得到初始扰动剖面,再使用分离出来的对流层到平流层低层的背景温度和重力波扰动剖面计算重力波势能,最后根据提取结果比较三种方法的差异。结果表明:1)采用垂直滑动窗口法提取的重力波势能对波长较小的波动有很好的反映,在对流层顶区域重力波势能异常偏大。2)采用双滤波器法提取的重力波势能很好地反映各个波长的波动,更符合真实情况。3)采用单滤波器法能够提取波长较大的重力波扰动,且扰动在对流层贡献更大;而采用双滤波器提取的重力波扰动分别在对流层顶和平流层贡献更大。

异型触片的冲裁模具改造

对原有冲裁模具进行结构上的改造使之适用于单金属片材冲裁,更适用于异型银铜板材,提高材料利用率和生产效率。