基于智能空间的变电站机器人复合全局定位系统设计

变电站机器人对于坚强智能电网的建设具有重要意义,针对室外大范围环境下巡检机器人在没有任何初始位姿先验知识情况下,通过传感器观测全局定位的问题,结合智能空间技术,提出了一种智能空间下基于ZigBee指纹定位与改进粒子滤波的复合全局定位系统。该方法首先利用变电站环境下已有的无线网络,通过UPnP技术将机器人接入智能空间,在智能空间中采用BP神经网络进行ZigBee指纹初步定位,然后在初定位基础上利用粒子群优化的粒子滤波算法完成精确定位。实验结果表明,文中设计的算法实现了变电站机器人与智能空间的零配置与松耦合,可有效提高初始全局定位精度并改善算法性能,缩短迭代时间。

基于激光雷达的机器人定位信息处理技术研究

为了提高机器人定位和测距能力,提出一种基于激光雷达的机器人定位信息处理技术,采用激光雷达扫描技术进行机器人定位信号采集,对采集的激光雷达信号进行相关波束形成处理,采用相关处理后对激光雷达信号进行扩频处理,生成机器人定位测距码,结合测距码加权技术进行自适应学习,采用相位估计方法进行机器人的目标位置跟踪识别,根据处理后的激光雷达信号进行机器人的目标方位估计和测距,实现机器人准确定位。仿真结果表明,采用该方法进行机器人定位的准确性较高,激光雷达信号输出信噪比较高,说明机器人定位的抗干扰能力较强,提高了机器人的定位测距精度。