基座弹性影响下空间站柔性关节机械臂的鲁棒自适应滑模控制及双重弹性振动主动抑制

讨论了基座存在弹性情况下,载体位置、姿态均不控的空间站柔性关节机械臂系统控制问题。利用拉格朗日方法结合动量守恒定律,建立了弹性基座空间站柔性关节机械臂系统动力学方程。以此为基础,依据级联控制法,将系统分解为弹性基座刚性臂子系统和关节柔性电机转子子系统。对于弹性基座刚性臂子系统,为了主动抑制弹性基座柔性振动,运用虚拟力的概念,构造同时反映柔性模态和刚性运动轨迹的混合期望轨迹,通过改造原有的控制方案,提出基于虚拟力概念的鲁棒自适应滑模控制器控制策略,由于运用了虚拟力的概念,从而仅通过设计一个控制输入便可同时保证刚性轨迹跟踪并对载体基座的弹性振动进行主动抑制,更适应于空间站柔性关节机械臂系统的实际应用。同时,针对系统参数未知的情况,利用级联控制方法能够有效地抑制柔性关节的振动。理论分析及仿真算例均表明了控制方法的可行性。

心理定向在体育院校网球专选课教学中的应用研究

心理定向是指动作开始以前和完成动作过程中心理的准备状态和注意的指向性。通过文献资料法、实验法、数理统计等方法对广州体育学院网球专选课的教学方法进行研究。结果表明:在体院网球专选课教学过程中引入心理定向,有意识的把心理中枢神经活动与动作技能学习结合起来,有助于学生深刻认识技术动作实质,掌握专项技术、提高运动技能,比赛中能充分发挥技战术水平,具有较高的实用性和可行性。该教学法能充分调动学生学习的积极性和主动性,提高教学效果。

荆门市优质菜籽油品牌创建的实践与启示

荆门市是湖北省最大的优质双低油菜生产区和湖北"一壶油"战略的原料区、加工区,油料年加工能力居湖北省第1位。为提高油菜种植效益和菜籽加工效益,近年来荆门市启动了优质食用菜籽油品牌创建项目,在品牌创建工作中应以"政策推动、企业主导、循序渐进、以点带面"为发展思路,逐渐扩大创建成效。

网球发球技术教学模式的研究

通过阐述网球发球技术动作和战术运用组成发球体系，分析在传统的教学中存在的弊端，进而通过现代教育理念和先进的教学方法建立新的教学模型，通过教学应用与传统的教学进行教学对比。表明新的教学模式对学生迅速理解和掌握发球技术具有明显的促进作用，并能克服传统教学的不足，在掌握发球技术动作的同时培养发球战术意识，提高学生的网球学习兴趣和主动学习的能力，新的发球教学模式具有较好的教学效果。

夏玉米+红薯宽幅复合种植模式试验效果

为探索玉米与红薯间作复合模式的应用效果,设置了7个种植模式试验处理。结果表明,种植带宽为1.5 m、玉米与红薯行数比为1∶2的处理2共生效果较好,粮食产量高、效益高,适宜小型机械或人工操作;种植带宽为2.8 m、玉米与红薯行数比为2∶3的处理7与种植带宽为2.4 m、玉米与红薯行数比为1∶3的处理5红薯产量较高,粮食总产量和效益较高,比较适宜中大型机械操作。

荆门市农业技术推广体系改革存在的问题及建议

该文通过对当前湖北省荆门市农业技术推广体系的现状进行了分析,提出加大对乡镇农技推广机构基础设施投入的力度,完善基层农技推广体系建设,加强基层农技推广队伍建设及进一步理顺管理体制等一系列对策建议,以期从根本上解决好荆门市农业技术推广体系改革存在的问题。

中小型养猪场节水系统升级改造与运行效果

以荆门市牌楼镇鑫花牲猪养殖专业合作社为例,介绍了中小型猪场进行节水系统升级改造、使用及优点、注意事项及运行效果,该社改造后比改造前节水37.5%,同时猪场场区环境改善、猪群福利增强、防疫成本降低。

两系杂交晚籼两优277制种技术

两系杂交晚籼两优277具有高产稳产、抗逆性较强、米质优、熟期适宜等特点,2004年通过湖北省农作物品种审定委员会审定。根据潜江、荆门的制种实践,总结出合理安排父母本播差期、培育适龄多蘖壮秧、合理密植、促进父母本平衡生长和提高母本异交结实率等高产制种技术。

两系杂交稻新组合两优277高产制种技术

两优277(YW-2S/双七)是湖北省农科院粮作所育成的两系杂交晚籼组合,2004年通过湖北省品种审定。根据两优277父母本的特征特性及3 a制种实践,总结了其高产制种技术。

两优1128在荆门市的适宜肥密水平初步研究

通过对两优1128进行肥密2因素试验与生产示范观察,认为两优1128在荆门地区种植,在宜播期内应适当早播,并保证用种量;可采用中肥高密或高肥低密方式实现高产。

超级稻两优0293在荆门市的种植表现

两优0293是湖南杂交水稻研究中心采用P88s与0293杂交选育而成的籼型两系杂交水稻，为第2期超级稻先锋组合，2006年通过国家农作物品种审定委员会审定。荆门市农技中心引进本品种进行试种，并进行了相关高产栽培技术研究．两优0293在荆门市表现出的产量高、稳产、适应性好、抗倒伏、生育期适中等特点，深受群众欢迎。

荆门市优质菜子油品牌创建的实践与启示

荆门是湖北省油菜生产、加工大市,通过近年来的探索实践和优质菜子油品牌创建,总结出"政府支持、部门推进、企业主体、协会动作"等对品牌创建的有益启示,力争打造油菜产业强市。