结构参数范围内Delta机器人最优工作空间求解

求解Delta机器人结构参数范围内的最优工作空间对规划Delta机器人的运动轨迹具有重要参考价值。文章基于Wolfram Mathematica软件分别根据三自由度Delta机器人正、逆运动学模型求解Delta机器人的工作空间。以Delta机器人的工作空间为评价指标开展正交试验,研究Delta机器人主动臂长度(250~350 mm)、从动臂长度(500~700 mm)、静平台外切圆半径(125~175 mm)、动平台外切圆半径(50~90 mm)这4种结构参数对Delta机器人工作空间的影响。研究表明:结构参数范围内Delta机器人最优工作空间对应的结构参数分别是主动臂长度350 mm、从动臂长度600 mm、静平台外切圆半径125 mm、动平台外切圆半径90 mm,此时Delta机器人的工作空间最大,工作空间可以容纳一个高度为300 mm、宽度为800 mm的Delta机器人拾放运动门字轨迹。

基于应用型人才培养的材料成型及控制工程专业实践教学的探索与研究

应用型院校着眼于培养应用型高级人才,而不是培养研究型人才。以培养学生应用能力为主,适度掌握基础理论知识,使学生成为面向生产、服务的高素质实用技术应用型人才。目前,传统的实践教学当中普遍存在着一些问题,在实际教学过程中,由于受传统"重理论、轻实践"教学思想的影响,实践教学的作用得不到发挥,阻碍了对学生职业技能素质的培养。