改进型自抗扰在ROV位姿控制中的应用

为提高水下机器人(ROV)在水域环境中的位姿控制能力,结合传统自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)策略中fal函数在分段处过渡不够平滑的特点,提出一种新型非线性函数,用以改进传统fal函数。利用双曲正切函数在原点附近单调递增且连续光滑的特征,通过多项式拟合的方法构建出非线性函数sfal函数,然后使用李雅普诺夫方法对sfal函数进行稳定性分析,基于sfal函数给出扩张状态观测器的一般形式,并由此设计改进的ADRC控制器,通过对控制对象ROV搭建数学模型,利用Matlab/Simulink对系统的输出进行仿真与数值分析。最后,在ROV平台上进行对比实验,实验结果表明,改进型自抗扰控制能够有效抑制系统响应的超调量,并提升ROV位姿状态的抗扰能力。

双环醇片联合干扰素α治疗HBeAg阳性慢性乙型肝炎临床观察

目的观察双环醇片(百赛诺,bicyclol)联合干扰素α治疗HBeAg阳性慢性乙型肝炎的疗效。方法HBeAg阳性慢性乙型肝炎76例随机分为2组,每组38例,2组患者均以干扰素α作为基础抗病毒治疗。治疗组加用双环醇片,对照组加用甘草酸二铵胶囊。疗程24周,观察临床症状、肝功能、乙型肝炎病毒(HBV)血清学标志物。结果治疗过程中及治疗结束后,治疗组与对照组患者的临床表现均有明显改善,2组差异无显著性;而肝功能各项生化指标的复常率治疗组高于对照组;治疗24周结束时,治疗组血清HBVDNA阴转率、HBeAg/HBeAb转换率(分别为68.42%和44.74%)明显高于对照组(分别为42.11%和15.79%)。结论双环醇片能明显改善HBeAg阳性慢性乙型肝炎患者的临床症状和肝功能,具有一定的协同抗病毒作用。

达吉联合多潘立酮治疗肝源性消化不良56例

目的 评价多种消化酶制剂 (达吉 )联合多潘立酮片治疗肝源性消化不良的疗效和安全性。方法 将肝源性消化不良患者随机分为两组 ,对照组 4 8例 ,给予保肝治疗 ;治疗组 5 6例 ,在保肝治疗的基础上 ,加服达吉 2粒 ,3次 d ,多潘立酮片 1片 ,3次 d。两组患者疗程均为 2周 ,于治疗前及疗程结束后观察消化不良症状的改善情况及安全性。结果 治疗组肝源性消化不良症状的改善总有效率明显优于对照组 (P =0 .0 0 1) ,无任何不良反应。结论 多种消化酶制剂 (达吉 )合并多潘立酮治疗肝源性消化不良安全有效。

Cu-Ti_3AlC_2金属陶瓷的制备及性能研究

用无压浸渗法制备了铜-钛铝碳金属陶瓷材料(Cu-Ti3AlC2)。研究了Cu含量对反应产物的影响,测试了制备的Cu-Ti3AlC2样品的抗弯强度、硬度和导电率,并进行了显微结构观察和断口分析。结果表明,在适当的工艺条件下,当Cu含量在一定范围内,经无压烧结可获得高致密性的Cu-Ti3AlC2陶瓷块体材料。由于其特殊的显微结构,所制备的Cu-Ti3AlC2样品在保证导电率的同时其室温抗弯强度、硬度都大大超过单相钛铝碳陶瓷。

钛铝锡碳固溶体粉体的合成研究

以单质粉为原料,用无压烧结法制备了一系列高纯Ti3Al1.2-xSnxC1.8(x=0～0.8)固溶体粉体材料。利用XRD、SEM着重研究了x=0.2时,高纯Ti3Al1.2Sn0.2C1.8固溶体粉体的形成条件、显微形貌。结果表明:在1350～1500℃温度范围内,保温5min,都可获得高纯Ti3AlSn0.2C1.8粉体材料;SEM观察结果显示,烧结温度对Ti3AlSn0.2C1.8的显微形貌有很大影响,随着温度的升高,粉体晶粒逐渐向板状晶转变;在此基础上,通过优化工艺条件可获得单一相的连续Ti3Al1.2-xSnxC1.8固溶体粉体材料。

对几种非开挖施工工法的优化初探

通过分析比较机械式顶管、手掘式顶管、定向钻奉引管等非开挖施工工法的适用性和成效比，探讨如何进一步优化非开挖施工工法，提高其经济效益。

复杂环境黄土地层大断面铁路隧道裸露拱盖法施工技术

介绍复杂环境黄土地层条件下大断面铁路隧道裸露拱盖修建技术的原理、工艺流程,特别是关键工序的施工控制要点,同时强调施工注意事项。首先对掌子面前方围岩进行超前大管棚预加固,然后开挖上导和初期支护施工,同时每处通过拱脚2根4m长的89锁脚管棚控制拱脚下沉,再次采用3m长的89管棚径向加固地层,防止周边围岩收敛,采用三台阶预留核心七步流水开挖法,严格控制安全歩距,实现负埋深隧道安全施工的目的。

第四系强富水圆砾土地层深大竖井施工技术

渭河隧道全长10 016m,共设3座竖井辅助施工,着重介绍第四系强富水圆砾土地层深度56. 78m及断面达230m2的深大永久性竖井修建技术的原理、工艺流程,特别是关键工序的施工控制要点,同时强调了施工注意事项。首先采用竖井咬合桩围护结构形式,达到竖井井身开挖前超前围护止水作用,确保竖井顺利通过第四系富水圆砾土地层,钻孔咬合桩采用"上软下硬地层咬合桩二次成孔法"施工;然后研究竖井施工工艺,创新测量工法,优化施工工序,自主研发竖井衬砌模板体系,合理划分作业单元形成流水作业;解决了在富含地下水、黏聚力低、自稳能力差地层中施工,同时既要保证竖井成功穿过,又要达到不渗水效果的目的。

长大隧道快速施工综合技术探讨

忻州至阜平高速公路忻州至五台山段是山西省"十一五"重点工程和"三纵十一横十一环"高速公路网规划中第四横的重要组成部分,也是山西省东出西联、融入环渤海经济圈的重要东出口工程,被国家交通部确定为全国四项"高速公路科技示范工程"之一,凤凰岭隧道为特长隧道,是全线的控制性工程,隧道地质构造复杂,穿越多条大断层,地层破碎,岩溶较发育,施工难度大。本文综合实例介绍了长大隧道快速施工综合技术,重点介绍机械设备选型配置的方法及依据,且应用效果良好,为今后长大隧道快速施工提供了经验。

浅谈广州市中心城区污水处理系统完善建设管理经验

分析了广州市中心城区污水处理系统的建设现状及存在的问题,根据广州市污水治理公司制定的污水处理系统建设与系统管养措施,总结经过近两年的治污建设管理经验,为其他城市污水处理系统的建设及管理提供了有益的借鉴。

浅谈机制砂的制备技术与质量管理

《机制混凝土在忻阜高速公路上推广应用》作为资源节约型的西部交通建设项目,是忻阜高速公路科技示范工程中重要的组成部分。结合忻阜高速公路这一实际情况,就机制砂的制备技术与质量控制进行了详细的阐述,以期对今后机制砂在高速公路工程实际推广中提供借鉴经验。

大断面富水复合地层铁路隧道施工关键技术

干庆隧道穿越复合地层。复合地层以饱和粉质黏土为主,间夹粉细砂或砂类土、圆砾类土及半胶结状砂层,组成无规律,结合性能弱,黏聚力低,自稳能力极差,可借鉴成功经验少,施工难度大。为解决施工遇到的技术难题,以干庆隧道为研究背景,通过分析施工影响因素,提出解决措施。为解决富水地层地下水对施工的影响,采用地表大口径深井群井降低地下水位技术、超前短距离管棚快速预注浆预加固围岩。为解决大断面及复合地层施工中的安全风险,加快施工进度,采用多台阶划小施工单元进行开挖、旋喷桩加固拱脚及液压破碎锤精准开挖技术。采用以上技术措施后,该隧道安全快速地通过了富水、复合围岩软弱地层,平均月进尺达30 m,最高达42 m,取得了较好效果。

广州市治水建设政府投融资管理体制改革政策研究

分析了原有广州市治水投融资体制存在的问题,通过剖析广州市近两年治水建设投融资体制的变革,结合广州市水务投资集团成立、运作、建设经验,总结了治水项目建设投融资体制改革的成果,为其他城市基础设施建设投融资体制改革提供了有益的借鉴。

油房坪M型双洞连拱公路隧道防排水技术

结合实例介绍了M型双洞连拱公路隧道防排水系统的施工技术，重点介绍了旭电化止水材P-201止水膏的施工方法，提出了检测及施工注意事项，总结了防水效果及体会。

基于组态王流体管道监测控制系统的设计

设计了一种基于组态王软件的流体管道监测控制系统。上位机利用组态王的开发环境和类C语言编程环境实现了动画和数据显示、数据记录和处理、故障报警以及远程控制等功能;下位机主要由IPAM数据采集模块、传感器组和液压阀组构成。上下通信采用ModBus协议通过ZigBee通信模块实现数据无线传输,上位机通过实时获取下位机采集的温度、压力和流量数据控制液压阀组的运动,以满足系统的要求。系统经多次试验调试,已投入使用,运行状态稳定。