平夹自适应欠驱动手的参数优化与稳定性分析

针对欠驱动多模式抓取问题,提出了一种具有平夹自适应复合抓取模式的8自由度机械手(PASA手).为了研究PASA手的抓取性能,提出了抓取姿态与稳定性分析模型.根据被抓取物体的位置、尺寸和大小的不同,PASA手能够执行平夹(PA)用于精确抓取,自适应包络用于力量型抓取,或者像人手那样既能平夹又能自适应抓取(PASA).不同抓取模式之间的切换是自动且自适应的.详细讨论了PASA手的运动、抓取力分布和在不同外力下基于势能的抓取稳定性分析.对各种状态下手指接触力进行了测量,并对不同的物体进行了抓取实验.尽管被抓取对象形状、大小各异,PASA手均能牢固抓取.实验结果表明PASA手具有可靠性和广泛适用性.