柔性空间机器人基于关节柔性补偿控制器与虚拟力概念的模糊全局滑模控制及振动主动抑制

空间机器人系统的柔性主要体现在空间机器人的臂杆和连接各臂杆之间的铰关节;由于空间机器人系统结构的复杂性,以往研究人员对同时具有柔性关节和柔性臂的系统关注不够;为此讨论了参数不确定情况下柔性关节、柔性臂空间机器人系统的动力学模拟、运动控制方案设计和以及臂、关节双重柔性振动的分阶主动抑制问题。依据线动量、角动量守恒关系并基于拉格朗日方程、线性扭转弹簧及假设模态法推导了系统动力学模型;以此为基础;针对空间机器人实际应用中各关节铰具有较强柔性的情况,引入了关节柔性补偿控制器并结合奇异摄动技术将整个系统分解成独立时间尺度的电机力矩动力子系统和柔性臂子系统;针对电机力矩动力子系统,设计了力矩微分反馈控制器来抑制关节柔性引起的系统弹性振动;针对柔性臂子系统,提出了一种基于虚拟力概念的自适应模糊全局滑模控制方案,由于运用了虚拟力的概念,从而通过仅设计一个控制输入就可达到既跟踪期望轨迹又抑制柔性臂柔性振动的控制目标。计算机数值仿真对比实验证实了该方法的可靠性和有效性。

基于Galil运动控制器的风洞动态试验装置控制系统

为提高动态风洞试验的质量和效率,研制了某新型単自由度动态试验装置控制系统。该系统由运动控制器、伺服驱动器、上位计算机等组成,主要用于控制平行四边形机构作正弦振荡运动。基于Galil运动控制器,完成了控制系统硬件选型和软件设计。系统研制成功后已应用于多项型号试验,结果表明:系统达到了控制精度要求,在试验效率方面有较大提高。

柔性臂空间机器人的神经网络自适应控制及振动模态分级模糊控制

由于太空中的在轨作业一般要求空间机器人具有手臂长、负载大,对空间机器人动力学及控制进行分析时必须考虑到机械臂杆件的柔性问题。为此探讨了参数未知柔性臂空间机器人载体姿态、关节协调运动控制及柔性振动抑制问题。由系统动量守恒关系及假设模态法,利用Lagrange方法建立了漂浮基柔性臂空间机器人的系统动力学方程。运用奇异摄动理论的双时间刻度分解,导出了适用于控制系统算法设计的奇异摄动数学模型。利用该模型,针对慢时标子系统——等价刚性空间机械臂,设计了系统参数不确定情况下的径向基函数神经网络补偿控制算法,以控制柔性臂空间机器人的载体姿态及机械臂关节铰协调地来完成各自在关节空间的期望运动;神经网络控制算法的研究目的是基于神经网络良好的在线自学习能力,大大提高整个系统的控制精度。针对快时标子系统——柔性臂的振动,设计了分级模糊控制算法来主动抑制柔性杆的振动。分级模糊控制算法的研究目的是为了减少模糊规则库的大小,有效提高模糊控制器的计算效率。通过计算机仿真验证了提出方法的有效性和可行性。

空间机械臂刚柔耦合动力学模拟及小波基模糊神经网络控制

研究了关节和杆件双重柔性影响下空间机械臂系统的动力学模拟,运动控制算法设计和臂杆、关节双重柔性振动的主动抑制问题。利用线动量、角动量守恒关系,并基于拉格朗日方程、线性扭转弹簧及假设模态法建立系统动力学模型。为解决传统奇异摄动法应用受关节柔性限制问题,引入了一种关节柔性补偿控制器,以适当提高系统关节的等效刚度;并基于奇异摄动理论,将系统分解成独立时间尺度的柔性臂子系统和电机力矩动力子系统,借助小波基模糊神经网络的优良特性,将轨迹跟踪的角度误差及角速度误差输入到网络中,通过一阶梯度寻优算法来优化整个网络,降低柔性振动的影响,以达到高精度控制的要求的。计算机数值仿真对比试验证实了该方法的可靠性和有效性。

天门冬的栽培与加工

本文介绍了天门冬的形态特征、生长习性、栽培技术及采收加工。

鱼腥草优质高产栽培技术

本文论述了鱼腥草的形态特征、生物学特性、栽培技术及采收加工方法。

1.8 m×1.4 m低速风洞模型支撑系统研制

1.8 m×1.4 m低速风洞是中国空气动力研究与发展中心新建的一座连续式单回流风洞。针对该风洞试验段尺寸小且主要用于基础问题研究的特点,为增强对模型支撑方式及模型姿态变化定位的适应性,减小对洞体的干涉和对流场的影响,该风洞模型支撑系统迎角机构采用双圆弧导轨导向+弧形齿轮副驱动,迎角连续变化幅度±30°;侧滑角机构采用地面转盘形式,侧滑角变化范围±360°;控制系统软、硬件给出了具体实施方法。分析标模试验结果表明:该系统结构简单紧凑,刚度大,运行灵活,模型姿态变化定位精确,可以更好地满足常规试验对尾撑、腹撑等姿态变化的需要。

基于无线技术的风洞速度场测量方法

为提高风洞流场校测试验效率并保证数据的一致性,提出一种基于无线技术的风洞速度场测量方法。在1.8 m×1.4 m低速风洞建设中,创新性地将探针、微差压传感器、微型数据采集仪、无线数据传输模块、电源等通过特制的接头和安装座集成为一体,形成小型一体化的无线测量探头,配套专用移测架,实现了风洞闭口试验段速度场的连续移测。试验结果表明:整个测试区域空间速度场均匀性和局部气流偏角达到合格指标,流场校测效率大幅提高。

护理部在基层医院开展优质护理服务的作用分析

目的:探讨基层医院开展优质护理服务的经验。方法:2011年1月开始,由护理部牵头在全院范围内开展优质护理服务,分析实施优质护理服务后患者满意程度、健康教育覆盖率、投诉率等指标。结果:实施优质护理服务后,总体满意度为97.8%,健康教育覆盖率为98.5%,投诉率为0.7%。均显著优于对照组相关指标结果,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:护理部开展优质护理服务可以拉近医患之间的关系,增强患者对医护人员的信任,具有重要意义。

护理干预对肺结核患者临床效果观察

目的:探讨护理干预对肺结核患者的临床效果。方法:入选近期在本院感染科住院治疗的肺结核患者103例,根据患者住院期间护理方式的不同将其分为对照组51例和干预组52例,对照组患者给予肺结核一般护理,干预组患者在一般护理基础上实施护理干预,比较两组患者临床效果。结果:干预组患者对健康知识掌握率、用药依从性、对护理工作满意度分别为94.2%、98.1%、100.0%与对照组84.3%、80.4%、82.4%比较,差异有统计学意义(P<0.05);经护理后干预组患者SCL-90量表评分各项指标,躯体化、人际关系、强迫症状、抑郁、偏执、焦虑、恐惧、敌对、精神病性得分,总分均显著低于干预组患者,比较差异均具有统计学意义(P<0.05)。结论:对肺结核患者实施护理干预能显著提高患者临床效果,值得在临床推广。

怎样上好绘画创作课

绘画题材是十分广泛的,包括静物、风景和人物画。形式和画种多种多样,内容和主题也是多样,有反映和平、环保、健康等。然而,我认为创作课教学必须明确下列五个方面：

一种层流翼型附面层流动的数值模拟和实验研究

论文通过数值模拟方法对NACA6412层流翼型的低速绕流特性进行了研究,采用修正的BaldwinLomax湍流模型对来流速度为25m/s、8°迎角时翼型的流场、背风区的速度型分布、不同弦向位置附面层厚度的变化规律以及转捩位置进行了模拟,数值模拟结果与风洞实验结果具有一定的相关性.