一种全新的娱乐卡丁车转向机构优化设计

拆解了娱乐卡丁车的转向机构的结构和布置形式,分析了该转向结构对卡丁车整车布局的不利影响,提出一种全新的“前梯交叉臂几字勾转向机构”解决方案。该方案使得娱乐卡丁车创造出更多的前舱空间,驾驶感舒适、不拥挤,不同身高的驾驶者坐姿的可调性增强,在轴距一定的情况下有效缩短了车身长度。最后在ADAMS/VIEW中建立了全新转向机构的动力学模型,进行了该转向机构动力学性能的验证。

新型工业机器人结构设计及其全域刚度预估方法

设计了一种新型5自由度无间隙传动工业机器人结构,机器人机械臂采用平行四边形框架及电动缸对角驱动的桁架式结构,有利于提升机器人的综合刚度.腰部和腕部采用双电机驱动主从消隙控制消除传动间隙,臂部电动缸的滚珠丝杠副通过双丝母预紧消除反向间隙,实现机器人无间隙传动.根据机器人外部载荷和基于能量法计算的机器人末端变形建立机器人全域工作空间刚度预估模型,通过机器人的整机刚度有限元仿真结果及原理样机的实验结果验证了刚度预估模型的有效性.最后,分析了机器人的刚度分布特性并与Fanuc S900iB/400工业机器人进行了刚度比较,结果表明了本文机器人结构的刚性优势.