基于单目视觉的仓储物流机器人定位方法

针对轮式仓储物流机器人的自主定位问题,提出了一种基于视觉信标和里程计数据融合的室内定位方法。首先,通过建立相机模型巧妙地解算信标与相机之间的旋转和平移关系,获取定位信息;然后,针对信标定位方式更新频率低、定位信息不连续等问题,在分析陀螺仪和里程计角度误差特点的基础上,提出一种基于方差加权角度融合的方法实现角度融合;最后,设计里程计误差模型,使用Kalman滤波器融合里程计和视觉定位信息弥补单个传感器定位缺陷。在差分轮式移动机器人上实现算法并进行实验,实验结果表明上述方法在提高位姿更新率的同时降低了角度误差和位置误差,有效地提高了定位精度,其重复位置误差小于4 cm,航向角误差小于2°。同时该方法实现简单,具有很强的可操作性和实用价值。

饲料不同水平淀粉对全养殖周期异育银鲫“中科3号”生长和糖代谢的影响

研究探讨了饲料淀粉对全养殖周期异育银鲫(Carassius auratus gibelio)生长性能和糖代谢的影响。实验以玉米淀粉为主要糖源,分别设计淀粉水平为3%(S3)、13%(S13)、23%(S23)、33%(S33)和43%(S43)的5种等氮等脂饲料,在长江故道江面网箱中饲养初始体重为(12.0±0.1) g的异育银鲫幼鱼340d,期间根据鱼体养成阶段共取样5次,生长阶段分为63d(D63,幼鱼期)、110d(D110,养成前期)、223d(D223,越冬期)、275d(D275,越冬后)和340d(D340,养成中后期)。研究结果表明,幼鱼期D63异育银鲫后肠淀粉酶活力较低且对饲料淀粉水平变化不敏感,自养成前期D110之后鱼体后肠淀粉酶活力增强且随饲料淀粉水平的变化产生波动。幼鱼期D63异育银鲫glut2 mRNA相对表达量无显著差异,其他阶段异育银鲫glut2 mRNA相对表达量水平随饲料淀粉水平升高而升高。各个生长阶段异育银鲫糖酵解的敏感度高于糖异生代谢,幼鱼期D63与养成前期D110异育银鲫糖脂转化能力较强。幼鱼期D63异育银鲫适宜饲料淀粉水平为23%;养成前期D110异育银鲫适宜饲料淀粉水平减为13%;越冬后D275组异育银鲫整体代谢旺盛, 43%淀粉组生长最好;而在养成中后期D340异育银鲫饲料淀粉需求则再次降到33%。研究结果表明,异育银鲫在养殖周期的不同阶段对饲料淀粉的需求和利用存在显著的差异,可以为异育银鲫不同养殖阶段特有饲料配方的设计提供支撑。

基于INS/GPS/磁力计的全组合导航

针对惯性导航单独定姿、定位产生漂移的问题,提出了一种磁力计、GPS辅助惯性导航的组合导航系统。对磁力计、陀螺仪数据进行预处理;推导了基于误差四元数的定姿系统方程和量测方程,使用卡尔曼滤波器融合陀螺仪与磁力计数据。建立定位系统方程和量测方程,使用GPS量测值辅助惯导、校正位置、速度信息。实验验证结果表明:组合导航系统有效地改善了惯性导航漂移问题,同时在GPS失效情况下仍能正常工作。