二自由度机械臂建模与仿真

对二自由度机械臂基于标准Denavit-Hartenberg法完成正运动学建模,应用Matlab软件进行结构建模与仿真,验证二自由度机械臂运动学。为提升运动过程的稳定性,基于逆动力学对二自由度机械臂控制系统进行仿真,实现二自由度机械臂在逆动力学控制下的五次多项式轨迹随动跟踪控制。研究表明,二自由度机械臂控制算法有效,跟踪误差小,具有良好的抗干扰能力。

梅花香自苦寒来——记珠算能手一级鄂文艳

在艳阳高照的夏日里，珠算鉴定再传喜报；我校九四届毕业生鄂文艳顺利通过能手一级。梅花香自苦寒来，今天的佳绩是鄂文艳用无尽的心血和汗水换来的。

“夏洛”沈腾“一次就好”:带你去看天荒地老

在热映电影《夏洛特烦恼》里,主人公＂夏洛＂穿越回学生时代,走过不一样的人生之后重新穿越回现实,终于懂得珍惜身边的爱人。这部＂神逆袭＂的小成本喜剧让本来就已经家喻户晓的＂郝建＂沈腾以＂夏洛＂的身份又一次红遍大江南北。而沈腾在现实生活中也有一位对他不离不弃的＂马冬梅＂,她就是和沈腾携手走过12年爱情长跑的王琦……