针对多变量抗扰的改进分散控制器设计

提出了一种改进的分散控制器结构来加强多变量系统的抗扰性能。首先,基于相对标准增益矩阵得到一个最佳的回路配对,然后用相对干扰增益确定耦合作用对哪些回路的干扰抑制有积极作用,最后用一个指标确定需要增加哪些控制器来抵消不利于抗扰的耦合作用。确定控制器结构以后,用等效传递函数设计控制器。2个仿真实例证明,本方法对于提高多变量系统抗扰性能是有效的。

搬运机器人控制系统的设计与实现

本文采用STM32F103开发板作为系统的控制器,用机械臂爪子作为执行器,用VS2017软件做上位机界面,利用串口实现与STM32控制器的通信,最终控制机械手臂实现对物体的搬运。该系统主要通过上位机控制机械臂的每个关节上安装的舵机转动的角度和运动时间,从而形成一个完整的运动轨迹,再利用控制器控制机械臂到达物块放置的指定地方,并对物块进行抓取,最后将不同颜色的物块放置在特定颜色的盒子中,进而完成搬运工作。

基于多变量时滞系统的设定点滤波器设计

针对多变量时滞系统存在的超调过大、强耦合等问题,提出了一种新的基于等效开环传递函数的设定点滤波器设计方法。该方法首先采用等效传递函数对多变量系统进行解耦,进而对解耦后的广义系统设计内模控制器,然后通过系统响应的峰值、峰值时间以及滞后时间设计设定点滤波器,从而优化多变量系统的响应输出。仿真结果表明,该方法不仅能够消除各回路间的耦合,实现完全解耦,而且能够有效降低系统响应输出的超调量。方法设计简单,可以提高系统性能。

基于故障树的生物质气化中毒事故BN-LOPA分析

为降低生物质气化中毒事故的概率,本文提出基于故障树的贝叶斯—保护层复合分析法(BN-LOPA),对生物质气化中毒事故进行风险分析。以辽宁省某气化站为例,通过贝叶斯网络计算出该气化站中毒事故发生概率为1.11×10^(-4),基于贝叶斯网络推导出中毒事故基本事件的后验概率,得到导致事故发生的故障节点,并对其设置独立防护层,经推导计算,该气化站的气化中毒事故发生概率可降低至5.35×10^(-6),风险等级从7级降至5级。结果表明:该气化站增加独立防护层后,符合安全生产的要求。