具有角度和时间约束的固定时间协同制导律

针对多飞行器协同打击机动目标问题,提出一种具有终端角度约束和时间一致性约束的固定时间收敛协同中制导方法。建立二维场景下飞行器-目标视线(LOS)坐标系,将加速度分解为沿视线方向和与视线垂直方向。首先,基于代数图论和分布式合作协议算法,对飞行器的沿视线方向加速度进行设计,以保证多个飞行器的剩余飞行时间在固定时间内收敛至一致。其次,基于滑模控制理论和固定时间到达算法,构建飞行器视线法线方向加速度计算方法,使得视线角在固定时间内收敛到期望值。此外,针对目标加速度未知的问题,采用固定时间观测器进行估计,并在制导指令中进行补偿。仿真结果表明所提出的协同制导方法能够在固定时间内实现剩余飞行时间和视线角度的收敛。

自旋导弹周期等效控制力的研究

基于自旋导弹周期等效控制力的形成原理及计算分析,对周期等效控制力周期的概念有了新的认识并提出了计算方法。在对主控信号与线性化信号的幅值比、主控信号的初相位及线性化信号与主控信号的频率比对周期等效控制力的影响深入分析基础上,对合理选择舵系统各参数提出建议。通过实例仿真计算,表明可以实现周期等效控制力对输入主控信号的较理想的线性关系。

旋转导弹姿态稳定控制方法研究

旋转导弹往往采用初始静不稳定的结构形式使得在攻击目标时具有较大的过载能力,如何能够保证旋转导弹平稳地度过静不稳定段是导弹正常飞行的关键。采用姿态稳定控制方法对初始段进行控制,使导弹顺利度过静不稳定段,通过数学仿真及半实物仿真验证了该控制方法的有效性。基于正交试验设计的仿真试验表明,在各种气动干扰因素影响下,旋转导弹均能实现较高的姿态控制精度。

地磁传感器在自旋导弹惯测组合中的应用研究

为了提高自旋导弹控制的性能,采用自旋导弹的惯测组合来扩充实时测量导弹在飞行过程中运动状态的能力。由于目前速率陀螺的量程和精度都不能满足测量自旋导弹大旋转速度的需求,因此在惯测组合中用地磁场传感器代替速率陀螺来测量绕弹体纵轴的角速度。本文主要利用地磁场传感器组合对自旋导弹滚转角、滚转周期的确定原理及工程可实现性进行研究,给出了采用敏感轴分别在弹体坐标系Oy1和Oz1方向的2个地磁场传感器实现自旋角速度测量的结构设计,分析了产生奇异的条件和地磁场传感器惯测组合的可行性,推导了利用地磁场传感器实现滚动角和滚动周期测量的计算公式和计算流程,对所研究的结果通过了实物试验验证。

旋转导弹舵指令限幅方法研究

在将控制指令送给导弹舵机时都需要根据舵机的输入范围进行指令限幅,旋转导弹的指令为正弦形式,采用常规的限幅方法将会造成较大的相位滞后;结合旋转导弹舵机的特点,在指令限幅中采用对幅值进行限幅而不改变频率和相位信息,在实现限幅功能的同时保留原有的频率和相位信息,保证舵机的工作性能,为导弹控制建立良好的基础。

用于自旋导弹的变频率滤波网络的研究

介绍了自旋导弹采用变频率滤波网络的必要性,随信号频率的改变设计了滤波网络各参数的结构型式,完成了变频滤波网络的设计并进行了数学仿真,采用试验数据对其适用性进行了仿真验证。

旋转弹导航算法研究

首先仿真分析了传统导航算法对旋转弹的适应性,并对其局限性产生的原因进行了分析。基于此,提出了3种不同的思路,分别为基于弹体系、准弹体系和四元数运动学的四元数更新算法,并进行了仿真分析。结果表明,这3种思路对提高旋转弹导航精度都起到了有利的作用。

基于微操作的大行程高分辨率旋转微驱动器的研究

根据仿生学原理 ,采用分立式布局 ,研制出大行程高分辨率旋转微驱动器。该微驱动器采用电磁铁箝位、压电陶瓷驱动的爬行式步进机构形式 ,实现了光学镜面的二维微调整操作。实验表明 ,该微驱动器具有分辨率高、行程大、步距可变等特点 ,也适用于其它微操作中大行程高分辨率的旋转驱动。

集成式压电驱动微操作手的位置控制研究

微操作手是微操作机器人的核心部件 ,文章介绍了作者研制的压电陶瓷管驱动三自由度集成式微操作手 ,在此基础上 ,研究了微操作手的位置闭环控制 ,提出了模糊 -比例积分控制方法 ,并通过实验获得了较好的控制效果。通过对微操作手进行动静态测试得到微操作手的性能指标 :操作手末端 X、Y轴的最大输出位移为± 8.5μm,重复定位精度为 2 8nm ,位移分辨率为 10 nm ,动态阶跃响应时间为 5 m s;Z轴最大输出位移为 6 .2μm ,重复定位精度为 17nm,位移分辨率为 4 nm ,动态阶跃响应时间为 5 m s。该微操作手能够实现纳米级微动定位 。

龙血竭外敷治疗下肢慢性溃疡36例疗效观察

目的:龙血竭外敷治疗下肢慢性溃疡的疗效观察。方法:对来本院就诊的36例久治不愈的下肢慢性溃疡患者,进行创面清创处理,然后用龙血竭粉末局部外敷,辅以微波治疗仪照射,促使创面干燥,加速创面愈合。结果:治愈34例,占94.4%;好转2例,占5.6%,总有效率为100%。结论:龙血竭外敷治疗下肢慢性溃疡疗效显著,见效快,方法简单,毒副作用小,值得临床推广。

青鹏膏剂联合双氯芬酸钠治疗急性痛风性关节炎疗效观察

目的观察青鹏膏剂联合双氯芬酸钠治疗痛风性关节炎的疗效。方法将痛风性关节炎患者随机分为青鹏膏剂联用双氯酚酸钠治疗组和单用非甾体药物对照组,每组各32例。治疗5d后观察两组的疗效。结果治疗组总有效率为93.75%,对照组总有效率为71.88%,与对照组比较,两组差异有统计学意义(P<0.05)。两组不良反应发生的差异无统计学意义(P>0.05)。结论青鹏膏剂联合双氯芬酸钠治疗痛风性关节炎有助于缓解痛风关节疼痛。

迈之灵与弥可保联用治疗糖尿病视网膜及周围神经病变60例临床观察

目的观察迈之灵与弥可保治疗糖尿病患者视网膜病变及周围神经病变的疗效。方法 60例糖尿病早期的视网膜病变及周围神经病变患者除常规治疗外,同时予服迈之灵一次2片,2次/d;弥可保片0.5mg/次,3次/d;连续用药6个月,观察患者治疗前后的血流参数、神经传导速度以及临床症状等指标变化。结果治疗后大多数患者的症状、体征明显改善,视网膜病变的血流参数变化较治疗前有改善趋势(P<0.01),神经传导的速度较治疗前明显增加(P<0.01),差异均有统计学意义(P<0.01)。结论联用药物治疗可以改善患者的神经症状、体征及神经传导速度,影响眼底血流动力学改变,从而延缓及减轻糖尿病视网膜及周围神经病变。

社区管理对老年良性前列腺增生症患者生存质量的影响

良性前列腺增生在老年人中比较普遍，虽不会致癌，但影响排尿。而患者的排尿困难往往会造成很大的心理和身体上的反应，导致其生活质量和劳动能力下降。关注和改善良性前列腺增生症患者的生活质量已逐渐成为社区慢性病管理范畴之一。我们对所辖社区的老年良性前列腺增生症患者实施了一系列的社区管理，收到了满意效果，现报道如下：

机采献血QQ群在单采血小板献血者招募工作中的应用

随着我国无偿献血事业的发展和成分输血技术的开展,机采血小板捐献已经成为一种主要的成分献血方式[1],机采血小板的临床用量也越来越大。血小板输注是临床治疗血小板减少、血小板功能障碍所导致出血等疾病的重要治疗手段。但由于单采血小板采集时间长、保存时间短、储存条件特殊等特点,建立一支固定的、自愿无偿捐献机采血小板的队伍就显得尤为重要。

65例青少年腹股沟斜疝微创修补手术的应用体会

目的在基层医院外科,对青少年腹股沟斜疝患者有选择性地进行斜疝微创修补手术,并对手术疗效进行观察。方法采用腹股沟斜疝的"五六评分法",对65例评分≤5分初次发作的青少年腹股沟斜疝男性患者取小切口,腹股沟区不行广泛解剖,仅做疝囊高位结扎+内环口缩小手术,而不行腹股沟管的后壁修补。结果整个手术时间约为20～30min,术后3d出院并恢复正常的生活学习。65例均无手术并发症。随访1～5年,无一例复发。结论在基层医院开展腹股沟斜疝微创的修补手术,其要求条件简单,安全性大,并发症少,创伤小,术后恢复快,可在基层外科推广应用。

65例青少年腹股沟斜疝微创修补手术的应用体会

目的在基层医院外科,对青少年腹股沟斜疝患者有选择性地进行斜疝微创修补手术,并对手术疗效进行观察。方法采用腹股沟斜疝的"五六评分法",对65例评分≤5分、初次发作的青少年腹股沟斜疝男性患者,取小切口,腹股沟区不行广泛解剖,仅做疝囊高位结扎+内环口缩小手术,而不行腹股沟管的后壁修补。结果整个手术时间约为20～30min,术后3d出院并恢复正常的生活学习。65例均无手术并发症。随访1～5年,无一例复发。结论在基层医院开展腹股沟斜疝微创的修补手术,其要求条件简单,安全性大,并发症少,创伤小,术后恢复快,可在基层外科推广应用。

胆道疾病微创外科的临床应用

近年来随着现代影像学的开展和诊断技术水平的不断提高,B超检 查在临床上得到了广泛应用,胆道外科疾病患者在术前基本上可以得到 正确诊断,而胆道系统解剖学结构的特殊性条件(如胆囊在解剖上的位 置表浅和胆囊管及血管蒂易于处理,胆管的腔状结构在内镜技术应用的 适宜性等),加上具有创伤小,术后症状少和康复快、无碍美观的手术 切口,使胆道疾病的微创外科技术得到了迅猛发展。

甲磺酸多沙唑嗪联合癃闭舒治疗良性前列腺增生症56例观察

随着我国社会老龄化的进一步发展，前列腺增生症患者迅速增加，虽然手术治疗效果大多良好，但手术的创伤和风险也是不言而喻的，手术并非适合所有患者。笔者发现多数老年人在前列腺增生症（BPH）的中早期都愿意选择药物而非手术治疗。2006年3月至2008年6月期间，笔者根据患者的年龄、病史、症状以及身体和经济状况，综合判断，有针对性地选择了一些良性前列腺增生症患者，用甲磺酸多沙唑嗪胶囊和癃闭舒胶囊联合治疗BPH，取得较为满意的效果。报道如下：

Modeling for integrated micromanipulator

According to the principle of a piezoelectric scanner, a three degree-of-freedom (D.O.F) micromanipulator driven by piezoelectric tubes was developed to realize the integration of mechanism and actuator.Through the static analysis of the deflection of piezoelectric tube into four quadrants, a formula has been establish for the relationship between micro-displacement and driving voltage and accordingly, the angular error is analyzed. Experiments show that the micro-displacement calculated using the formula is in good agreement with the measurements. The relative error is less than 5%. Some performances of the micromanipulator show that it can be applied to some micromanipulations.