-
题名基于半实物仿真的工业机器人末端振动分析
- 1
-
-
作者
樊依圣
徐鸣
刘文威
董成举
-
机构
工业和信息化部电子第五研究所
海军装备部重大专项项目管理中心
-
出处
《自动化与信息工程》
2022年第1期25-32,共8页
-
基金
广州市科技计划项目(202002030314)。
-
文摘
速度规划算法作为工业机器人控制技术的关键环节,其加速度的连续性对机器人振动性能有较大影响。目前,工业机器人控制系统大多采用集成式的控制器或运动板卡,控制系统封闭,运动控制算法权限没有开放给用户。为解决集成式控制系统运动控制算法受限的问题,基于dSPACE设计工业机器人半实物仿真控制系统,对比T型速度规划算法和S型速度规划算法下工业机器人末端的振动表现,并进行定量分析。实验结果表明,利用S型速度曲线替代T型速度曲线进行速度规划时,工业机器人末端加速度峰峰值降低了20.5%,低频振动振幅降低了30%,机器人末端振动显著减小。
-
关键词
半实物仿真
工业机器人
末端振动
速度规划
S型速度曲线
-
Keywords
semi-physical simulation
industrial robot
end vibration
speed planning
S-curve velocity profile
-
分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-