协作机器人关节预成型体表面编织角视觉检测

针对协作机器人90°关节碳纤维预成型体表面编织角测量难度大、准确度低等问题,提出一种离散角均值灰度编织角检测算法用于预成型体表面纤维平均编织角的测量。首先通过图像采集设备进行预成型体表面图像的采集,进而通过插值法补偿机器人关节表面图像,使用边缘检测和二维离散傅里叶变换等方法进行图像处理,并且使用离散角均值灰度编织角检测算法进行编织角角度的具体计算。试验结果表明:运用此方法检测编织角的平均误差为0.186°,平均检测时间为0.856 s。该算法能够在实际生产中提高编织角检测速度和准确率。