一种机器人自动攻丝系统的设计与分析

针对传统攻丝存在孔分布跨度大、分布复杂时攻丝繁琐的问题,设计了一种以六自由度KUKA机器人为基础、结合快换末端执行器以及可自适应薄板大小的工作台的自动攻丝系统,对该系统进行了结构设计,并基于SolidWorks软件对其进行了三维建模。运用有限元分析软件ANSYSWorkbench对夹具工件系统进行了攻丝过程静力分析,获得了工件应力变形分布规律;对工作台结构与末端执行器结构进行模态分析,获得了模态振型图及前六阶固有频率,验证了设计的合理性与有效性。

机器人攻丝加工及仿真

针对传统的手动攻丝和自动攻丝存在螺纹孔分布跨度大且无规则分布时难加工的弊端,本文提出一种以工业中常用的六自由度KUKA工业机器人为基础,结合配套末端执行工具、夹具等外设的机器人自动攻丝系统。在对待加工零件攻丝孔的结构以及制造信息分析的基础上,制定了其攻丝工艺及工序流程,确定了加工的工艺参数;在对攻丝轨迹初步规划的基础上,利用贪心算法获得加工时间最短的攻丝路径轨迹,并基于SprutCAM软件平台进行攻丝过程仿真,验证了加工工艺和加工轨迹的可行性以及攻丝速度至少达到600个/h的实际生产要求。