基于同步动态优化的移动机器人最优速度规划

针对移动机器人在实际运动中受到运动极限的制约及非完整约束的影响,导致难以兼顾运动效率与执行器跟踪性能的问题,提出基于同步动态优化的速度规划方法.建立基于最优控制的速度规划方案,综合考虑机器人的车轮物理约束及车体规则约束.提取约束生成器中的1、2阶约束,根据可达性分析,通过线性规划过程,递推得到参考轨迹,为数值优化提供初始猜测.考虑约束生成器中的3阶约束,采用约束松弛方法,通过基于内点法的同步迭代优化,得到最优配速方案.通过数值及仿真实验验证了以上算法,实验结果表明,移动机器人在运动效率上可以达到车轮物理极限或车体规则极限,在执行器跟踪性能上可以将路径位置误差减小20%以上,保证了运动过程平稳光滑.

不同强度遛马对伊犁马900 m测试赛成绩及血气指标的影响

【目的】分析使用遛马机监测不同强度遛马对伊犁马机体状态及900 m速度赛运动的影响,为确定伊犁马赛前最佳遛马程度提供理论依据。【方法】选取8匹2岁训练成熟的速度型伊犁马母马,采用遛马机监测,分别在2、3和4 m/s下遛马15、30、45和60 min,共12个遛马强度,每次遛马后进行900 m速度赛,对遛马即刻的血气指标及速度赛成绩进行差异性分析。【结果】12组遛马强度中,Ⅻ组遛马后900 m途程比赛成绩显著高于Ⅷ组、Ⅸ组(P<0.05)。Ⅸ组Glu浓度极显著高于Ⅰ组、Ⅹ组(P<0.01),显著高于Ⅲ组、Ⅶ组、Ⅻ组(P<0.05);Ⅰ组、Ⅸ组Hb浓度极显著高于Ⅲ组(P<0.01),显著高于Ⅳ组(P<0.05);Ⅸ组Hct浓度显著高于Ⅲ组、Ⅳ组、Ⅴ组、Ⅶ组、Ⅻ组(P<0.05);Ⅸ组PvO 2浓度极显著高于Ⅰ组、Ⅱ组、Ⅲ组、Ⅳ组(P<0.01),显著高于Ⅶ组(P<0.05);Ⅸ组SvO 2浓度极显著高于Ⅰ组(P<0.01),Ⅵ组、Ⅶ组pH浓度显著高于Ⅰ组、Ⅸ组、Ⅹ组(P<0.05),Ⅴ组pH浓度显著高于Ⅸ组、Ⅹ组(P<0.05),Ⅳ组pH浓度显著高于Ⅸ组(P<0.05);Ⅰ组Lac浓度极显著高于Ⅴ组、Ⅵ组、Ⅶ组、Ⅷ组、Ⅹ组、Ⅺ组(P<0.01),显著高于Ⅸ组、Ⅻ组(P<0.05);Ⅳ组BE(ecf)浓度极显著高于Ⅴ组、Ⅸ组(P<0.01),显著高于Ⅵ组、Ⅹ组、Ⅻ组(P<0.05);Ⅳ组BE(b)浓度极显著高于Ⅴ组、Ⅸ组、Ⅹ组(P<0.01)。【结论】伊犁马900 m速度赛竞赛马匹在Ⅸ组(4 m/s 15 min)遛马程度下热身,血液中血糖浓度升高,机体携氧能力增强,有效提高后续竞赛水平。

基于免疫平衡和氧化/抗氧化平衡探讨苇茎汤加味对减低胸外科术后肺部炎症的效果

目的基于免疫平衡和氧化/抗氧化平衡探讨苇茎汤加味治疗胸外科术后肺部炎症的效果。方法方便选取2022年3月—2023年8月安徽中医药大学附属太和中医院收治的62例痰热壅肺型胸外科术后肺炎患者作为研究对象,以随机数表法分为对照组(n=31)和研究组(n=31)。对照组采用吸氧、抗炎、化痰及对症支持治疗等常规治疗,研究组在常规治疗基础上给予苇茎汤加味治疗。观察并对比两组患者治疗前后的安全性指标、中医证候评分、免疫和应激反应相关细胞及因子。结果治疗前、后,两组患者的血常规、尿常规、肝功能、肾功能指标比较,差异无统计学意义(P均>0.05)。治疗后,两组患者动脉血气指标、C反应蛋白、白细胞计数在治疗后均得到一定的改善,且研究组优于对照组,差异有统计学意义(P均<0.05)。治疗后,两组中医证候评分均降低,且研究组低于对照组,差异有统计学意义(P均<0.05)。治疗后,两组免疫和氧化应激反应相关细胞及因子均较治疗前有所改善,且研究组改善程度优于对照组,差异有统计学意义(P均<0.05)。研究组临床总有效率(96.77%)高于对照组(90.32%),差异有统计学意义(χ^(2)=6.552,P=0.010)。结论苇茎汤加味在减低胸外科术后肺部炎症具有良好的应用效果,可以有效平衡免疫指标及氧化/抗氧化指标。

基于时间最优的机器人位姿同步轨迹规划方法

为提高工业机器人在工作空间的运行效率,提出了一种在笛卡尔空间实现位姿同步的时间最优轨迹规划方法。该方法采用三次均匀B样条曲线对机器人末端路径点进行位姿同步的路径插值;以减小运动时间为优化目标,在满足关节运动学约束的条件下,采用线性规划对离散后的笛卡尔空间参数化轨迹进行逆向与正向递推,求解路径参数的相平面图。基于路径参数的相平面图,通过雅可比矩阵计算关节速度进行时间最优速度规划。针对所提方法进行实验验证,结果表明该方法在满足机器人实际运动性能的前提下达到了时间最优。

针刺联合通幽汤对痰瘀互结型食管癌术后患者康复的影响及机制

目的观察针刺联合通幽汤对食管癌术后患者康复的影响,并探讨其可能的作用机制。方法采用前瞻性研究方法,选取2021年1月—2023年1月太和县中医院收治的痰瘀互结型食管癌患者80例,采用随机数字表法分为对照组和观察组。2组均给予常规手术治疗,对照组术后给予常规对症支持治疗,同时给予抗感染治疗。观察组术后常规治疗方法同对照组,加针刺联合通幽汤治疗。均连续治疗7 d。对比2组首次肛门排气时间、疼痛消失时间、胸管拔除时间、首次进流质饮食时间、引流管拔除时间、住院时间;术前和术后第8天中医证候积分、血清炎症因子(IL-6、TNF-α、CRP)、氧化应激指标(SOD、MDA和GSH-Px)、免疫指标(Th17、Treg细胞比例,Th17/Treg)。结果观察组首次肛门排气时间、疼痛消失时间、胸管拔除时间、首次进流质饮食时间、住院时间均较对照组短(P<0.05);2组引流管拔除时间比较差异无统计学意义(P>0.05)。术后第8天,2组各项症状中医证候积分均较术前降低(P<0.05),且观察组食欲不振、胸胁疼痛评分低于对照组(P<0.05);2组血清IL-6、TNF-α、CRP、MDA、Treg细胞比例均较术后第1天下降(P<0.05),2组SOD、GSH-Px、Th17细胞比例、Th17/Treg较术后第1天上升(P<0.05),且观察组以上指标变化较对照组明显(P<0.05)。结论针灸联合通幽汤加减可通过减轻炎症、氧化应激和调节免疫平衡等促进食管癌患者术后快速康复。

对我国图书情报(信息)资源系统发展的认识研究

图书情报 (信息 )系统在 2 0世纪人类社会发展和文化进程中起到了重要的作用。本文主要分析了2 1世纪图书情报系统的发展趋势 ,同时分析了我国图书情报系统的发展现状与国外先进水平的差距 ,并指出了其发展前景。在此基础上 ,提出了我国图书情报系统的发展战略 :1.跨越式战略 ;2 .一体化战略。

近十年我国农民信息需求研究综述

我国正处在农村信息化快速发展的时期,农民信息需求的满足程度是我国农村信息化发展的决定性评判标准。在调查统计近十年来国内外有关我国农民信息需求研究文献的基础上,从我国农民信息需求研究状况、研究热点两个方面,对我国农民信息需求状况调查、特征及影响因素等方面的研究进行了综述,并对我国农民信息需求研究的发展趋势进行了展望。

对潜在信息资源的认识研究

文章主要是基于理论界信息资源的研究的沉淀 ,对信息资源的含义、特性及其类型的界定进行了简单的叙述 ,对其中极少受到关注的潜在信息资源进行了简单的分析。主要从它具有的特性上进行了探索性的思考 ,简单阐述了开发潜在信息资源的现实性与必要性 ,并且对开发和利用它的现实可能性进行了展望 。

推动我国信息化进程的若干问题

信息化是当代人类创造的最活跃的生产力 ,信息化程度的高低已成为衡量一个国家现代化水平和综合国力的重要标志。本文主要分析了信息化的含义 ,从而提出了一些衡量信息化的标准。并进一步分析了我国的信息现状和水平 ,指出了具体存在的问题。同时 ,提出了我国信息化发展应采取的发展战略和信息化进程中应采取的一些方针意见。

知识创新是信息化的核心动力

在对信息化和知识创新认识的基础上 ,探讨了信息化与知识创新的关系 ,认为在未来信息社会知识创新将成为信息化的一个重要组成部分 ,知识创新将在信息化的进程中起到一个核心推动力的作用。

对潜在信息资源的认识研究

Based on a description of the implication,character and type of information resources,this article analyzes the potential information resourecs which are seldom noticed by people.Emphases are put on their specific properties.The necessity and urgency of developing potential information resources are elaborated.The possibility of developing and utilizing potential information resources are predicted.

高校图书馆与情报机构合作信息服务模式研究

高校图书馆和情报机构合作开展信息服务是一种重要的信息服务模式。本文通过分析高校图书馆与情报机构合作开展信息服务的基础,提出了二者合作开展信息服务的具体方式和合作的基本原则,分析了二者在合作过程中应该注意的主要问题。

信息化对人类环境改善的促进作用

基于信息交流的普遍性原理 ,对人类所引起的环境问题进行了重新认识 ,认为人类所面临的环境问题主要是由于人类与环境之间的信息交流的不平衡与信息的不对称所引起的。进而从信息化与信息交流之间相互促进的关系出发 。

大学生信息素质培养课程体系构建

本文介绍了大学生信息素质教育的意义、目标和内容，讨论了信息素质教育中课程体系建设的原则。并给出了信息素质教育课程体系的结构框架。

论信息化指标体系研究中的几个理论问题——兼评《国家信息化指标构成方案》

文章分析了信息化水平测度指标应具有的几个特点以及指标的主要类型,并据此对<国家信息化指标构成方案>进行了评析,提出了一些修改建议.

基于ASTER数据的矿化蚀变信息提取——以西藏班戈县拉青铜多金属矿为例

文章通过研究西藏班戈县拉青铜多金属矿床的成矿地质特征,提出了其主要矿化蚀变矿物组合,第一类为含Fe3+矿物,第二类为绿泥石+绿帘石+碳酸盐矿物组合。基于ASTER数据的可见光-近红外和短波红外波段采用主成分分析的方法对两类蚀变矿物进行了蚀变遥感异常信息的提取。结果表明,在拉青铜多金属矿区,两类蚀变矿物在空间上呈现出分布一致且蚀变强度高的特点,并以此为依据,对整个研究区根据两类蚀变矿物信息圈定了铜多金属成矿有利区。

基于CCD数字图像处理的焊接温度场实时监测系统研究

焊接工件的温度场决定了焊接应力场和应变场, 是影响焊接质量和生产率的主要因素。因此对焊接过程中的温度场分布进行测量就显得极为重要。但是传统的测温方法在焊接测温中难以实施。针对真空电子束钎焊温度场的实时监测, 讨论了基于彩色CCD(电荷耦合器件) 的焊接温度场三基色测温方法, 运用数字图像处理技术得到焊接温度场分布。并就该方法的误差来源进行了分析, 给出了系统的校正方法和标定方式。在某焊接现场进行了验证性试验, 结果表明, 系统具有快速准确的特点, 为提高焊接质量和生产率提供了一个有效的工具。

四川盆地南部上二叠统龙潭组页岩气储集层矿物组成特征及意义

为探讨海陆过渡相页岩储集层海陆过渡相页岩储集层矿物对煤系页岩气生成、赋存的影响作用，对四川盆地南部龙潭组富有机质页岩样品，进行了 X射线衍射分析、有机地球化学分析、孔隙度测试等。结果表明，龙潭组页岩有机质丰度较高（TOC 含量为0.85％～35.7％），有机质成熟度达高-过成熟度阶段（Ro＝1.96％～2.40％），页岩孔隙发育良好（孔隙度为3.14％～9.95％）；龙潭组页岩富含黏土矿物（含量为20.3％～92.3％），其次是石英（含量为4.2％～46.2％）和方解石（含量为0～40.3％），还含有少量长石、白云石、黄铁矿、石膏等矿物，脆性矿物含量为6.3％～65.7％，多为20％～50％，脆性指数Ⅰ、脆性指数Ⅱ平均值为24.2％、32.32％，达北美工业性开采页岩压裂下限。黏土矿物含量与页岩孔隙度发育有密切相关性，两者呈正相关关系，脆性矿物则相反。反映在龙潭组页岩具有良好的页岩气形成的成热条件。

大学生信息素质水平调查研究——以西南师范大学为例

借鉴美国《高等教育信息素质标准》设计了信息素质调查问卷,以西南师范大学为例进行了调查。对学生的信息需求识别、信息获取、信息评估、信息利用与信息道德5个方面进行了分析,讨论了性别、年级和专业差异对信息素质的影响,指出当前大学生在信息素质的各个方面都存在较大不足,尤其是在信息评估与信息利用方面。

中外信息素质教育比较研究

从系统角度出发,阐述了中外信息素质教育在总体社会环境(包括国家的重视与国民的参与)和信息素质教育系统本身(包括施教者、受教者、教学内容、教学形式、教学手段与教学评价等)两方面存在的差异,并为发展我国的信息素质教育提出了相应一些思路。