基于多传感器的无人机配电网架空线路自主巡检和姿态控制

针对配电网架空线路无人机巡检过程中人工干预较多且效率低下的问题,文中提出了一种基于多传感器融合的无人机自主巡检与姿态控制方法。所提方法采用MinkUNet深度学习模型对线路通道点云数据进行精确分类,结合杆塔与导线建模方法以及三维航线规划方法,实现了无人机巡检路径的自动规划。在飞行执行阶段,融合毫米波雷达和深度相机数据,结合基于贝叶斯理论的占位栅格地图更新策略,有效识别环境中新出现的障碍物,并通过改进的人工势场法实现自主避障。为了在定位信号受到干扰时确保拍照质量,提出了基于轻量化YOLOv8网络的目标识别模型与云台控制策略,实现对巡检目标的精确自动对准拍照。通过在真实环境和仿真环境中的实验验证,文中提出的方法更适合复杂的配电网巡检场景。

《营造法原》中的“轩”在江南地区的流布与变异

《营造法原》是姚承祖根据世代相传的“香山帮”传统营造技艺整理而成,其中,详细记载了作为厅堂(或殿庭)重要空间组成部分的“轩”。首先解读了《营造法原》中的“轩”;其次,通过田野调查、定性与定量分析等方法,探讨江南地区各片区代表性建筑中“轩”的种类及位置、构件及样式,并与《营造法原》中的“轩”进行比较。对《营造法原》中记载的“轩”在江南地区的流布与变异进行了分析,为深入香山帮木作营造技术在江南地区的源流及变迁研究奠定基础。