基于激光雷达的移动机器人室内定位与导航

本文主要是对移动机器人的"局部感知-环境建模-路线规划-行为控制"展开研究.根据差速运动模型控制机器人任意角度、任意速度改变机器人运动决策,通过传感器对周围局部环境的感知,基于SLAM算法同步构建全局二维地图,自主移动机器人根据预先确定的任务进行全局路径规划,规划出一条最优或者最次优路径(无障碍路线).在执行路径导航时,既要进行全局规划和局部路径修改,还要通过传感器不断感知周围的局部环境信息调整自身的运动方向,在导航的过程中遇到一个静态或者一个动态的障碍物,机器人会重新规划无障碍路线,最终到达导航终点,完成导航任务.

ROS的智能交互轮式移动机器人

本文主要是对移动机器人的二维地图构建、自身定位与导航、运动物体跟随、多用户视频监控这几个方面进行研究。本设计是基于ROS_Kinetic的智能交互轮式移动机器人,可根据多传感器的数据融合处理未知复杂环境的信息,通过SLAM算法构建平面二维地图,并通过加载构建好的二维地图进行自身定位与目标点导航, 机器人可通过自身传感器的数据,锁定与自身最近的运动物体,实现运动物体跟随, 同一局域网下,可以通过其他若干个设备进行多点(多用户)视频监控。