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基于模糊梯度投影法的混凝土泵车臂架运动仿真
被引量:
6
1
作者
郭大猛
欧关怀
+1 位作者
李允公
刘阔
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期1264-1267,共4页
混凝土泵车是一种大型工程设备,由于其臂架系统具有冗余自由度,因此对其运动进行规划具有很大实际意义。提出基于模糊算法的模糊梯度投影法,并应用其进行了具有2个冗余自由度的混凝土泵车臂架系统逆运动学问题的求解,进行了直线和圆弧...
混凝土泵车是一种大型工程设备,由于其臂架系统具有冗余自由度,因此对其运动进行规划具有很大实际意义。提出基于模糊算法的模糊梯度投影法,并应用其进行了具有2个冗余自由度的混凝土泵车臂架系统逆运动学问题的求解,进行了直线和圆弧轨迹浇注的仿真。结果表明在对给定的轨迹进行规划时可以减小末端轨迹误差,能够较好的求解混凝土泵车臂架的逆运动学问题。
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关键词
混凝土泵车
运动规划
模糊逻辑
梯度投影法
下载PDF
职称材料
题名
基于模糊梯度投影法的混凝土泵车臂架运动仿真
被引量:
6
1
作者
郭大猛
欧关怀
李允公
刘阔
机构
中国电子科技集团第
东北大学机械工程与自动化学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期1264-1267,共4页
基金
国家自然科学基金(50775029)
文摘
混凝土泵车是一种大型工程设备,由于其臂架系统具有冗余自由度,因此对其运动进行规划具有很大实际意义。提出基于模糊算法的模糊梯度投影法,并应用其进行了具有2个冗余自由度的混凝土泵车臂架系统逆运动学问题的求解,进行了直线和圆弧轨迹浇注的仿真。结果表明在对给定的轨迹进行规划时可以减小末端轨迹误差,能够较好的求解混凝土泵车臂架的逆运动学问题。
关键词
混凝土泵车
运动规划
模糊逻辑
梯度投影法
Keywords
concrete pump truck
motion planning
fuzzy logic
Gradient Projection Method
分类号
TB126.2 [理学—工程力学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于模糊梯度投影法的混凝土泵车臂架运动仿真
郭大猛
欧关怀
李允公
刘阔
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011
6
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