基于奇异摄动的柔性关节机械臂约束跟随控制研究

针对二连杆柔性关节机械臂,提出了一种基于奇异摄动理论和Udwadia-Kalaba(U-K)方法的控制方法.设计步骤主要分为两步:第一,基于奇异摄动法对系统进行降阶,把系统拆分为快、慢系统,不仅降低了求解系统的阶次,而且克服了系统柔性;第二,基于U-K方法设计了快、慢系统的状态反馈约束跟随控制律,能使快、慢系统约束跟随误差收敛到零,即使系统初始不满足约束条件,该方法不需要借助Lagrange乘子和伪广义速度等辅助变量,可以同时处理完整约束和非完整约束.将以上方法运用在二连杆柔性关节机械臂系统中,解决了二连杆柔性关节机械臂的柔性振荡和约束跟随的问题.使用MATLAB进行仿真,并且与传统PID控制进行了对比,验证了所提出的方法的有效性与优越性.

计算机在田径运动会管理中的应用

本文就如何利用计算机的优势,来完成田径运动会各项管理工作,使田径运动会的管理工作更趋于科学化、系统化、以及应用管理的成功经验加以理论性论述。

计算机应用于田径运动会竞赛分组的初探

目前,计算机正迅速地应用于社会的各个方面,各种各样功能的软件包相应产生,它正把各种事物处理引向高效、科学的境地。体育现代化同样离不开引进使用现代化的先进手段,计算机技术的应用,正是这种先进手段应用的集中体现。在这种思想的指导下,我们在IBM—PC系列及兼容机上使用处理日常事物功能较强的新颖关系数据库汉字dBASE—Ⅱ,开发了《田径运动会计算机管理系统》(YDH)软件包。本文所述的是该软件包中,一个较为有特色的程序处理模块:利用计算机进行竞赛自动分组(FZ·PRG)。一.概述田径比赛中项目繁多。