基于交叉注意力的三维点云配准研究

由于传感器的噪声以及遮挡等情况造成部分点云缺失,使得三维点云配准算法的精度面临挑战。本文提取全局与局部特征,通过多尺度特征缓解了噪声及不完整点云对于算法精度的影响。同时,使用交叉注意力对两帧点云进行上下文特征匹配以得到变换特征,加强了点云间的特征交互。在ModelNet40数据集上的实验表明,相比于RPM-Net,在对数据加入噪声且缺失部分点云的情况下,本文所述方法的各向异性旋转误差降低31%,平均平移误差降低33%,可以实现高精度和鲁棒性的点云配准。

雌激素受体2基因多态性与绝经后女性骨密度的相关性研究

目的探讨雌激素受体2(estrogen receptor beta,ESR2)基因的单核苷酸多态性(single nucleotide polymorphism,SNP)与绝经后女性的骨密度(bone mineral density,BMD)是否相关。方法使用双能X线骨密度仪测量重庆市140例绝经后女性第2～4腰椎(L2～L4)及左股骨颈BMD值。采用聚合酶链反应-限制性片段长度多态性(PCR-RFLP)技术分析ESR2基因第5外显子T1057G和G1082A及第8外显子G1730A SNPs。结果在全部受试者中,ESR2基因第5外显子1057T位点仅检测到VV1种基因型;G1082A基因型RR、Rr及rr频率分别为81.43%、17.14%及1.43%;G1730A基因型AA及Aa频率分别为87.86%及12.14%,aa基因型缺失;G1082A和G1730A SNPs的基因型分布符合Hardy-Weinberg平衡(P>0.05)。校正年龄、体质量、绝经年限等BMD影响因素后,G1082A SNP与L2和L4BMD显著相关(P<0.05),而与L3及股骨颈BMD无明显关联(P>0.05);G1730ASNP与股骨颈BMD显著相关(P<0.01),而与腰椎BMD无明显关联(P>0.05)。结论绝经后女性ESR2基因第5外显子G1082ASNP的r等位基因可能是腰椎低BMD的独立危险因素;第8外显子G1730A SNP的a等位基因可能是股骨颈低BMD的独立危险因素。

骨大小与绝经后骨质疏松及骨质疏松性骨折的关系

目的探讨绝经后女性腰椎及股骨近端骨大小与绝经后骨质疏松（postmenopausal osteopomsis，PMO）及骨质疏松性骨折的相关性。方法采用双能X线吸收法测量重庆地区140例绝经后女性第2～4腰椎正、侧位，及股骨近端（包括股骨颈、大转子及ward’s三角）的投射骨面积、骨骼高度、骨密度及其T值，运用适当的几何模型推算L2、L3及股骨颈体积。通过问卷调查了解受试者是否曾发生骨质疏松性骨折。结果重庆地区绝经后女性患PMO可能与L2、L3体积及L4投射骨面积相关（P〈0．05，P〈0．01），而其骨质疏松性骨折的发生可能与L2体积相关（P=0．0167）。校正相关影响因素的混杂效应后，PMO发病与L3体积和大转子投射骨面积独立相关（P〈0．01），而骨质疏松性骨折史与各部位骨大小均无明显关联（P〉0．05）。结论重庆地区绝经后女性的L3及大转子骨大小可能是其发生PMO的独立相关因素，而其发生骨质疏松性骨折的风险可能与腰椎及股骨近端各部位骨大小均不相关。

多传感器融合的移动机器人室外激光SLAM算法优化与系统实现

针对移动机器人室外环境开阔场景大范围建图时,激光雷达里程计位姿计算不准确从而导致SLAM算法精度下降等问题,设计了一种基于多传感器融合的SLAM优化算法。算法上,通过前端里程计优化提升SLAM算法的可靠性,将适用于室外的GNSS等传感器信息与激光里程计融合,在技术上实现了扩展卡尔曼滤波的轻量化并将其嵌入于LOAM算法架构中,在尽可能不增加资源负担的情况下对前端里程计进行改进;在优化算法基础上,搭建了实际移动机器人平台并移植算法,实现了可供参考的多传感器融合硬件方案与扩展卡尔曼滤波在实际工程中处理多传感器数据的方法。真实场景下的实验结果表明,在增加了里程计运算量后算法仍能稳定保持10 Hz的室外建图,在复杂开阔环境与低成本条件下具有可靠性与可行性。

纠纷

在天堂的中央会议厅,正在举行一年一度的先进评选大会。依照惯例,大会由耶稣担任执行主席。首先获得提名的竟然是贝尔那小家伙——因为他在天堂的居住期才70多年,比起先辈们的悠久历史实在太“嫩”,所以冠以“小家伙”——理由当然是其发明的电话对美国乃至整个现代社会产生的影响。

基于图卷积网络的三维点云配准研究

实际环境存在的噪声与三维点云采集时存在的离群值点等问题增加了点云配准的难度,使配准的准确性降低,为此本文提出了结合局部特征的图卷积配准方法。该方法采用动态图卷积网络(DGCNN)作为特征提取网络,通过在图结构中进行宽度扩展,加入如邻近点坐标、法向量等局部特征,有效克服了空域图卷积过平滑问题,为后续运用匹配矩阵生成虚拟点云提供了准确的点云特征。实验结果表明,相比于现有的方法,该方法在复杂情况下配准准确性提升25%~30%,鲁棒性提高。

关于中小学艺术教育的几点思考

面对越来越多的艺术类学生和高校扩招,艺术教育就成了一个被频繁谈论的话题。笔者认为真正的艺术家与艺术教育并不存在着明显的比例关系,但普遍的艺术教育却有着必须而必要的意义。在基础教育改革向纵深发展的今天,学校的艺术教育在发展过程中还存在诸多问题,本文结合笔者的教学经验谈几点对中小学艺术教育的相关思考。

不应忽视中小学美术教育

今年新中国成立60周年，适逢盛世，普天之下，举国大庆，万民欢腾。看到我们的泱泱大国在不断地崛起复兴时，每一个中华儿女的确发自内心地感到欣慰、骄傲、自豪。

钙剂在绝经后骨质疏松症防治中的合理应用

骨质疏松症（Osteoporosis，OP）是一种以骨量低下、骨微结构破坏，导致骨脆性增加，易发生骨折为特征的全身性骨病（WHO，1994）。

英国警界腐败严重

2014年3月,英国《独立时报》以＂英国警察队伍开始腐烂＂为题报道：伦敦警察总长何伯纳爵士在接受质询时承认,英国警队存在一些＂流氓＂和＂腐败＂警察,他们在＂劳伦斯案＂中存在隐瞒真相等腐败行为。1993年,一位名叫斯蒂芬·劳伦斯的18岁黑人学生在等待公共汽车的时候被一伙白人种族主义青年用刀捅死。