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题名改进A^(*)算法的水面舰艇静态航路规划
被引量:5
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作者
武善平
黄炎焱
陈天德
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机构
南京理工大学自动化学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2022年第23期307-315,共9页
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基金
共用信息系统预研项目(315055106)
重点实验室基金(JZX7Y202001SY000901)。
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文摘
针对复杂海洋环境下水面舰艇航路规划时出现的大地图寻路速度慢、航路安全性差、航路不平滑等难题,结合电子海图提出了一种改进A^(*)算法的航路规划方法。提出一种自适应的改进启发函数,在搜索节点时加入目标节点的方位信息,加快了A^(*)算法搜索路径的速度;加入迫使航路远离障碍物的安全距离,解决了传统A^(*)算法沿障碍物边缘寻路导致航路安全性差的问题;对原始航路进行二次优化,在对原始路径提取转折点后,通过判断任意两个转折节点的直线可达性,将转折节点之间的实际距离转化为距离矩阵,使用Dijkstra算法优选出航路长度更短的关键转折点,最终使用二阶贝塞尔曲线对航路转折处进行平滑处理,以满足航路平滑且易跟随的要求。仿真实验表明,相对于传统A^(*)算法,改进算法规划的路径具有寻路速度更快、航路距离更短、航路安全性更高的特点。
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关键词
A^(*)算法
自适应启发函数
DIJKSTRA算法
贝塞尔曲线
电子海图
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Keywords
A^(*)algorithm
adaptive heuristic function
Dijkstra algorithm
Bezier curve
electronic chart
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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